Liebe Roboter Pros,
ich bin seit kurzem im Bereich der robotisierten Fertigung unterwegs und habe aktuell eine Aufgabe aus dem Bereich Laserschweißen. Ich habe einige Bahnen mit Inline-Formularen programmiert. (LIN, CIRC, SPL). Diese sollen mit einer konstanten (TCP-) Geschwindigkeit abgefahren werden. Die Geschwindigkeit würde ich gern in einer lokalen Variable in jedem einzelnen Programm vorgeben. Wie kann ich hier am besten vorgehen? Wir arbeiten mit einer KRC4 Steuerung.
Grüße und 
Mar
Mit Inlineformularen ist das so leider nicht möglich.
Mir fallen spontan 2 Möglichkeiten ein:
1. Die ganzen Bewegungen aus den Inlineformularen in eine separate Routine kopieren, dann kann man mit den diversen BAS(#vel_cp,xx) usw. die Geschwindigkeit vorgeben. Blöd ist's dann halt wenn Punkte gelöscht werden oder hinzukommen. Dann muss man das in der originalen Inline-Geschichte machen UND in der kopierten Routine.
2. Option ExpertTech kaufen, installieren und diese unsäglichen Inlineformulare vergessen.
Wenn du jede Bahn als Spline block teachst kannst du auch vorgegeben dass dieser Block mit der größtmöglichen konstanten Geschwindigkeit bzw. der programmierten Geschwindigkeit (wenn diese niedriger als die größtmögliche konstante Geschwindigkeit ist) konstant abgefahren wird.
Hallo,
also meine Empfehlung wäre auch CONST_VEL im Splineblock zu verwenden:
http://www.robot-forum.com/rob…line-continuous-movement/
Fubini
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