Splines / Singularitäten

    Moin moin alle mit einander...


    Ich bin noch ganz neu in der Roboterwelt deswegen habt bitte etwas nachsehen... :)
    Die verwendeten Programme sind KUKA SimPro 2.2, OfficeLite 8.3 und simuliere mit einem KR5-2 arc HW.


    Nun stehe ich vor folgenden Problemchen...


    1. Es entstehen permanent irgendwelche Singularitäten, selbst bei den einfachsten Bewegungen, besonders aber im vierten Joint.
    Wieso will das Programm auf biegen und brechen diesen Motor ansteuern und wie kann man so etwas am besten vermeiden?


    2. Ich soll mich zur Zeit mit Splines einarbeiten. SplineBlocks oder verknüpfte Bewegungen möchte ich behaupten krieg ich schon hin, aber kann man auch komplexe Formeln eingeben und mittels Variablen eine Bahn erstellen?
    Dabei soll die Formel einen Kreis oder eine Ellipse beschreiben, die jeweils an zwei gegenüberliegenden Seiten hoch oder runter gedrückt wurde (wie man es nimmt). :zwink:


    Ein kleineres Problem ist noch, dass das Programm permanent out of memory ist aber, da ich das nur wegdrücken brauch ist das halb so wild. :lol:


    Naja... ich danke schon einmal jetzt für die Hilfe
    Beste Grüße^^

    • ANZEIGE

    Hallo Klohn,


    Singularitäten sind ein Standard Problem bei Robotern die nur bei LIN Fahrten auftreten.
    Denn um die vorgegebene Bahngeschwindigkeit zu halten, müsste der Roboter, bei einem Achswinkel von 0° an Achse4 in deinem Fall, die Achse mit unendlich hoher Geschwindigkeit drehen.
    Kann man umgehen indem man eine Systemvariable ändert. Und zwar wiefolgt:


    Im Ordner \KRC\STEU\Mada\


    die Datei $custom.dat öffnen und in folgender Zeile

    DECL CP_VEL_TYPE $CP_VEL_TYPE=#VAR_T1
    (#VAR_T1 : NUR IM T1-Betrieb, #VAR_ALL : IMMER, #VAR_ALL_MODEL: modellbasierte Achsgrenzwerte im Programmbetrieb und T2,AUT,EXT)


    die Variale "$CP_VEL_TYPE"


    von #VAR_T1 auf #VAR_ALL


    ändern.


    Dadurch wird die Achsgeschwindigkeit bei annäherung an eine Singlularität reduziert.


    Problem gelöst.

    Entschuldige bitte....
    Ich glaube ich habe SIngularitäten falsch verstanden....
    Die Achse überdreht sich und lösen viele unterschiedliche Fehlermeldungen aus. Der häufigste ist allerdings "Unerreichbarer Punkt Softwareendschalter -A4".
    Die Geschwindigkeit ist soweit begrenzt und folgt einer PTP Bewegung.


    Ich füge sonst einfach mal ein Screenshot hinzu...
    Hoffe mal, dass das weiterhilft

    sry hat etwas gedauert aber für alle die so verwirrt sind wie ich es war...
    ich habe das Problem der Singularitäten dadurch gelöst, dass ich eine besondere Position vorgeschaltet habe... dabei liegt der Motor A4 nicht mehr in der selben Linie wie A6, sondern in einer komplett anderen, dadurch versucht A4 nicht mehr die Arbeit von A 6 zu "übernehmen"...
    das hat das Problem gelöst...
    und für die Splines in Officelite gilt:
    1. Bewegungsfeld verwenden um einen Splineblock zu öffnen
    2. Buntzergruppe "expert" öffnen (muss nur verwendet werden wenn die folgenden Kommandos "per Hand" eingegeben werden sollen)
    3. Fold des PLinesblockes öffnen
    4. Bewegung Spline verwenden oder abgekürzt SPL
    und zack hat man einen SPline :lol:
    hoffe mal der Erklärungsversuch reicht ^^

Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren

Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können

Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen
Anmelden
Du hast bereits ein Benutzerkonto? Melde dich hier an.
Jetzt anmelden