RX 90 Roboter / CS7 Steuerung NVRAM Batterie Neuinitialisierung

  • Hallo Zusammen,


    wir hatten bei unserem alten RX 90 Roboter mit CS7 Steuerung jetzt das Problem, dass die NVRAM Batterie leer war und das System daher nicht mehr korrekt gebootet hat. Wir haben dann an den Dallas DS 1287 Chip (da nicht einfach nachkaufbar) gemäß dieser Anleitungen eine neue Batterie angekelmmt: http://www.mcamafia.de/mcapage0/dsrework.htm


    Danach fährt das System auch wieder hoch und mit Hilfe von Stäubli habe ich den NVRAM Chip auch wieder neu initialisieren können (Eingabe von Systemseriennummer und Lizenzpasswörtern).


    Nun scheint alles wieder beim Alten zu sein... Aber leider nur fast:
    Wenn ich den Befehl ENABLE POWER an die Steuerung sende (oder vom Bedienpanel auslöse) und diesen mit dem entsprechenden Taster am Schrank quittiere, so werden die Achsen für einen kurzen Moment bestromt, bevor die Schütze direkt wieder fallen und die Meldung *Robot Power off* erscheint.


    Auffällig dabei ist, dass vor dem NVRAM-Problem nach jedem Senden des ENABLE POWER Befehls ein kurzer Biep-Ton ertönte und der Taster mit einer Frequenz von ca. 1/s blinkte. Nun leuchtet er konstant auf und ein Biep-Ton bleibt aus.


    Habt Ihr eine Idee, was an unserem System noch nicht wieder ganz in Ordnung ist?


    Vielen Dank im Voraus und viele Grüße
    tobsenmh

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  • Das hört sich ganz danach an, wie wenn dein Power Timeout in der Config_c auf 0 steht. Nur wenn dieser nicht auf 0 steht fängt die Taste an zu blinken.


    Das System schaltet jetzt die Leistung direkt ein und das scheint für deinen Robbi zu schnell zu sein. Ich sehe aber noch keinen Zusammenhang zu der leeren Batterie deines NVRAM's. Alle Daten für deinen Roboter stehen im Betriebssystem und das hat mit dem NVRAM nur indsofern zu tun, dass es schaut welche Lizenzen in deinem NVRAM freigeschaltet sind.
    Da du Dallas Chip sagst gehe ich davon aus, dass du eine SIO hast. Wie es aussieht ist da noch etwas mehr defekt als nur die Batterie des Chips leer. Hast du den ein Backup des Betriebssystems auf Disketten, welches du einmal booten könntest.


    -Pitl

  • Hallo Pitl,


    vielen Dank für Deine Antwort.
    Ich konnte das System mit einer noch vorhandenen Bootdiskette erfolgreich hochfahren. Beim Befehl "enable power" leuchtete die Bestätigugstaste an der CS7 zwar noch immer konstant auf, es ertönte jedoch der altbekannte Biepton und ich konnte die Achsen bestromen - und der Strom blieb auch eingeschaltet :)
    Verfahren konnte ich die Achsen jedoch noch nicht, da dem Roboter scheinbar die Kalibrierung fehlte - in der Konsole fehlen beim Booten auch zwei Zeilen hinter "Auto Calibration", vergleiche angehängte Bootsequenzen.


    Warum schreibe ich oben in der Vergangenheit? Eifrig wie ich war, wollte ich mir diesen Erfolg sichern und eine Sicherheitskopie der rettenden Diskette anfertigen... Ich habe dabei extra einen alten DOS Rechner genutzt. Leider scheint das meine Disk aber zerschossen zu haben, denn nun bootet das System nicht mehr von der Diskette: Invalid disk format :(


    Wie auch immer: Ich denke, die o. g. Erkenntnisse haben gezeigt, dass es vermutlich kein Hardwarefehler, sondern ein Konfigurationsproblem ist. Hast Du noch Vorschläge, wie ich das System wieder fit bekomme? Du sprachst von Power Timeout in der Config_C?


    Vielen Dank und viele Grüße
    tobsenmh

  • Sorry für die späte Antwort. Ich war für eine Weile offline, tut auch mal gut.


    Das du von der Bootdiskette aus kein CALIBRATE starten konntest liegt whrscheinlich daran, dass auf der Diskette kein Verzeichnis CALIB vorhanden war, bzw. nicht die entsprechenden Dateien in diesem Verzeichnis vorhanden waren. Leider hast du diese zerschossen, ist halt ein UNIX Format und kein DOS.


    Ich habe aber noch eine Idee. Wenn die High Power, trotz Power Timeout von 15s, das ist der Timeout für das Blinken, sofort reinkommt, kann das an zwei Sachen liegen.
    Die erste hätte mit deinem NVRAM zu tun. Wenn du keine CAT-1 Lizenz hast, kommt die High Power ohne Drücken des Knopfes sofort rein, auch wenn der Timeout gesetzt ist. Welche Lizenzen installiert sind siehst du ebenfalls in Config_c unter dem Menüpunkt Controller NVRAM --> Display NVRAM contents.
    Das zweite wäre dass das Drücken des Knopfes durch eine externe Hardwareverschaltung realisiert wird sobald die High Power angefordert wird.



    Viele Grüße,


    -Pitl

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