Berechnen von Workobjekten für weitere Roboter?

Hat da jetzt jeder Roboter 40 Werkobjekte, oder sind es insgesamt 40? Bei insgesamt 40 sollte das Einmessen niemals 3 Tage dauern, ausser die Stationen sind Zugänglichkeitsmässig überall kritisch.

Abgesehen davon macht Dein Ansatz nur Sinn, wenn die Stationen innerhalb einer Zelle zueinander extrem genau positioniert sind. Ansonsten kannst das Werkobjekt Vermessen auch gleich ganz bleiben lassen.

So ganz verstanden hab' ich das Ansinnen noch nicht. Aber vielleicht hilft es ja ganz einfach Die Referenz im Userframe des workobjects zu vermessen und die theoretische (oder an einem Roboter vermessene) Lage der einzelnen Stationen dann im objectframe des workobjects abzulegen. Dann muss man selber gar nix rechnen.

Hallo bomi,

die Werkobjektvermessung machst Du ja um Ungenauigkeiten im Maschinenbau zu kompensieren. Sei es um ein Offlineprogramm einzuspielen oder gleiche Programme an unterschiedlichen Stationen ablaufen zu lassen.
Es kann also eigentlich keine Alternative geben zum Einmessen der Werkobjekte. Wenn der Zellenaufbau allerdings theoretisch gleich ist, kann man sich über Teachprogramme für die Werkobjekte die Arbeit etwas erleichtern, da dann nur noch der jeweilige Endpunkt korrigiert werden muß.

Gruß
Stromer

Kann ich eigentlich nicht bestätigen. 2,5 Grad Abweichung einer Achse wär ja das Todesurteil für alle Pfade des Roboters. Meiner Erfahrung nach klappt das eigentlich sehr gut?

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Man kann generell jegliche Vermessung vergessen, wenn bei der Synchronisierung die Achsen nicht auf der richtigen Markierung gestanden haben.
Die saubere Justage ist die absolute Grundvoraussetzung! Ansonsten stimmt schon mal das Tool, mit dem das Werkobjekt vermessen wird nicht, wie soll dann das Werkobjekt stimmen
Einzige Ausnahme kann die Achse 6 sein, die kann man je nach Anwendung auch falsch stellen, wenn man sie denn IMMER GLEICH falsch stellt.

Hi Baruck,
bei 40 Robis kann man schon ordentlich zeit sparen, wenn die objekte ungefähr gleich zum roboter posinioniert.
Ich würde mal kleine procedur schreiben mit 3 positionen x1, x+, y+ für jeder objekt und dann mit DefFrame(X1,X+,Y+\Origin:=1);
werkobjekt berechnen. hoffentlich es ist verständlich. sorry

Hallo,
man kann mit eigenen Routinen base und tool vermessen, statt service-routinen zu benutzen.
Die werkobjekten soll vordefiniert werden. Drei positionen, die man mit service-routine anfährt, um objekt zu berechnen, kann man in eigene routine speichern und in einen anderen roboter reinspielen. Ich wurde sogar alle umfahr punkten teachen.
Für base berechnung:
wStation1.uframe:=DefFrame(pX1,pX2,pY\Origin:=1);
die orientierung wird allerdings vordefeniert
wStation1.oframe:=[[0,0,0],[1,0,0,0]];
Für messspitze wird noch komplizierter, weil jointtarget für berechnung nötig:
MToolTCPCalib
Wenn es wirklich 40 gleiche anlagen sind ist das ein aufwand für erste anlage 4 stunden und 1 stunde für jede andere.
Und "fertige Sachen" kosten Geld