Kuka Komplett im Stillstand?

  • Hallo Allerseits,


    Wie würdet ihr vorgehen um Sicherzustellen dass ein Kuka Roboter mit KRC4 Steuerung absolut Stillsteht bevor er mit der nächsten Funktion
    fortfährt!?


    Ziel soll es sein den Roboter bis zum kompletten inkrementellen Stillstand an die Zielposition zu fahren und mit einem Befehl sicherstellen dass er nicht mehr "vibriert", !



    Würde mich über Anregungen freuen... :zwink:

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • ist doch nur eine Auswertung von den Bremsen


    Einfach mal bei KUKA nachfragen,


    und glaube auf ein Ikriment genau fährt das Ding nicht,
    kannst irgendwie Einstellen, in welchen Positionsfenster er sich bewegen soll

  • Man kann ja von den Achsen die Momentenbelastung auslesen. Die sollte ja im geregelten Stillstand der Achse eine andere sein, wie zu dem Zeitpunkt, wo der Roboter noch schwingt. Ist aber nur eine Vermutung, da müssten man erstmal Tests fahren.
    Wobei die Frage ist, wieso will man damit verhindern. Muss ja einen Grund haben, wieso das Schwingen stört, bzw. auftritt.
    Evt. macht es mehr Sinn, die Bewegungen so zu programmieren, dass ein starkes Schwingen gar nicht erscheint. Mehr überschleifen, weniger beschleunigen. Eine Vorposition die die Endposition langsamer anfährt. PTP statt Lin bzw. umgekehrt. Schrauben anziehen ;) hatte ich schon ein paarmal, dass die am Sockel locker waren oder der Greifer nicht richtig montiert.
    Dann noch eine Lastdatenermittlung machen usw.

  • Danke erstmal für die schnellen Antworten! :supi:


    Den Absoluten Stillstand möchte ich deswegen Sicherstellen weil der Roboter empfindliche Messsensorik führt, die Positionen eben sehr genau auswerten kann.
    Wenn der Roboter noch nachschwingt, bzw. vibiert, kann das Messergebnis um bis zu einige Zehntel mm verfälschen. Eine Wartezeit möchte ich nicht programmieren da die Applikation schon taktzeitkritisch behandelt wird und ich mit dem Wartebefehl für Absolutstillstand diese optimieren wollte.

  • Ein anderer Robotertyp hat beispielweise den WaitRob-Befehl mit dem optionalen Argument Inpos.


    WaitRob \InPos;


    Wenn dieses Argument verwendet wird, müssen der Roboter und die externen Achsen den
    Stopppunkt (ToPoint der aktuellen Bewegungsinstruktion) erreicht haben, bevor die
    Abarbeitung fortgesetzt werden kann.


    Hat der Kuka denn nichts dergleichen?? :roll:

  • Hi,


    Du kannst es ja mit "$ROB_STOPPED" versuchen.
    Ist eine Variable die in der $machine.dat für Atuo-Ext-Schnittstelle zur verfügung steht.


    Code
    SIGNAL $ROB_STOPPED $OUT[1023] ;ROBOTER STEHT


    oder als invertiertes Signal "$PRO_MOVE".

    Einmal editiert, zuletzt von Chili1886 ()

  • Soweit ich weiss und es beobachtet habe, bewegt der Roboter seine Achsen synchron. Sprich, wenn du eine Position ohne überscheifen Anfahrst wird der Befehlt auch erst ausgeführt, wenn er da steht. Aber er kann dann noch wackeln. Es gibt auch noch den Befehlt Trigger. Da wird definitiv der Befehl erst abgearbeitet, wenn du in dem festgelegten Bereich bist.


    Den Befehl WaitRob \InPos; kenn ich ist das Stäubli oder ABB?


    Schau dir am besten den Trigger Befehl an, evt. kannst du mit dem was anfangen.



    Und dann gibt es noch die Systemvariable $INPOSITION

  • Zitat

    ist doch nur eine Auswertung von den Bremsen


    stimmt, aber wenn die Bremsen zu sind, wird die Regelung abgeschaltet->ist gleichzusetzen mit Stillstand.
    Die Zeit bis die Bremsen fallen, kann eingestellt werden (ob das gut fuer die Bremsen ist, weiss ich nicht).


    Zitat

    und glaube auf ein Inkrement genau fährt das Ding nicht


    das macht er sogar bestimmt nicht.

  • Ich seh da noch ein anderes Problem.


    Wenn du angefahren kommst, bremst und bis zum Stillstand der Motoren wartest, kann es immer noch sein, daß der Roboter mechanisch nachschwingt. Sei es nun durch maximale Auslegung, hohe Last, Getriebespiel, wackeligen Boden, Rob auf Stahltonne, etc. Dies kann man sicherlich nicht erfassen.

  • Warum nicht die von dir erwähnte "empfindliche Messsensorik" dazu verwenden um zu Messen, wann das Nachschwingen auf ein akzeptables Mass abgeklungen ist, und die Messwerte erst dann zu verwenden wenn diese stabil sind?


    So hättest du den Aspekt "Taktzeitkritisch" erschlagen, und würdest erst noch evtl. veränderliche Faktoren wie Last, etc. berücksichtigen.

    APT Techniques GmbH<br />Software-Entwicklung für Roboter &amp; SPS.

  • Hallo, eine relativ einfache Art um abzufragen ob der Roboter im Stillstand ist, ist diese hier:


    So setze ich das meistens um und für die Anwendungen reicht es eigentlich auch!


    BOOL A1Stop
    BOOL A2Stop
    BOOL A3Stop
    BOOL A4Stop
    BOOL A5Stop
    BOOL A6Stop
    REAL A1PosOld
    REAL A2PosOld
    REAL A3PosOld
    REAL A4PosOld
    REAL A5PosOld
    REAL A6PosOld
    BOOL NoMovement


    A1Stop=((A1PosOld+0.005)>$AXIS_ACT.A1) AND ((A1PosOld-0.005)<$AXIS_ACT.A1)
    A2Stop=((A2PosOld+0.005)>$AXIS_ACT.A2) AND ((A2PosOld-0.005)<$AXIS_ACT.A2)
    A3Stop=((A3PosOld+0.005)>$AXIS_ACT.A3) AND ((A3PosOld-0.005)<$AXIS_ACT.A3)
    A4Stop=((A4PosOld+0.005)>$AXIS_ACT.A4) AND ((A4PosOld-0.005)<$AXIS_ACT.A4)
    A5Stop=((A5PosOld+0.005)>$AXIS_ACT.A5) AND ((A5PosOld-0.005)<$AXIS_ACT.A5)
    A6Stop=((A6PosOld+0.005)>$AXIS_ACT.A6) AND ((A6PosOld-0.005)<$AXIS_ACT.A6)


    A1PosOld=$AXIS_ACT.A1
    A2PosOld=$AXIS_ACT.A2
    A3PosOld=$AXIS_ACT.A3
    A4PosOld=$AXIS_ACT.A4
    A5PosOld=$AXIS_ACT.A5
    A6PosOld=$AXIS_ACT.A6


    NoMovement=A1Stop AND A2Stop AND A3Stop AND A4Stop AND A5Stop AND A6Stop


    Die +0.005 ist ein Toleranzfenster und kann auch verkleinert werden!
    Das ganze befindet sich logischerweise im Submit Interpreter :zwink:
    Vielleicht kansnt du ja etwas damit anfangen :)


    Grüße
    Heinz

  • Hallo Tot,


    vielleicht habe ich dein Problem falsch verstanden.
    Aber so wie ich das sehe erkennt oder reagiert deine Messsensorik jetzt schon auf
    einen ausschwingenden Roboter. Wieso wartest nicht einfach bis deine Messung
    einen konstanten Messwert hat?


    Gruß
    Twister

    Kleinere Wunder werden sofort erledigt... größere nach der Mittagspause...

  • Wenn ich das richtig verstehe willst Du genauer messen als der Roboter fahren kann (<1/10). Ich denke das ist im Grundsatz schon falsch :denk:
    Was für einen Robbi hast Du denn, KR6 oder 16?
    Und wie schnell fährst Du denn von Messpunkt zu Messpunkt?


    Gruß
    Stromer

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