ProfiSafe - Sicherheitshalt

  • Hallo zusammen,


    ich bin gerade an einem KUKA KRC4 KSS 8.3.6 dran und bekomme die Profisafe-Schnittstelle nicht zum laufen (SPS: TIA Portal)!


    Ich muss dazu sagen dass es nicht mein erster Roboter ist aber der erste der sich so dagegen sträubt. Die Hotline kann mir auch nicht weiter helfen bzw. ist auch ratlos.


    Angefangen hat es damit dass der Verkäufer X11 und Profinet (ProfiSafe) verkauft hat obwohl sich diese beiden Systeme nicht vertragen. :uglyhammer_2: Wir wollten nur Profinet mit ProfiSafe!


    Die erste Lösung war X11 abklemmen und aus dem WoV-Projekt löschen (nicht alles da sonst Fehlermeldung im KCP). Danach viele schöne Fehlermeldungen. :wallbash:


    Zweitens neue Profinet-Schnittstelle (Profinet KRC-Nexxt 3.1.4) in den KUKA und in WoV einspielen. Nun steht der Sicherheitshalt an!


    In der Beobachtungstabelle (SPS) für die Sicherheit stehen alle Signale an bis ich den KUKA einschalte bzw. mit dem Profinet verbinde. Dann sind die Signale weg. Was dann auch den Sicherheitshalt erklären würde! :genau:


    Was mir mein SPS-Programmierer sagt ist, dass der DB vom KUKA passiv geschalten wird sobald der KUKA mit dem Profinet verbunden ist?!


    Im Diagnosemonitor -> Gerät (ProfiNet Device) sehe ich auch dass die Sicherheitsschnittstelle nicht aktiviert ist? :denk:


    Im WoV-Projekt ist alles was mit Profinet, ProfiSafe zu tun hat aktiviert und eingestellt wie z.B. Profinet Safety ID (siehe Anhang) !!!!!!!!!!!!!!!!


    Danke schon mal im Voraus

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Das sich Profisafe und X11 nicht vertragen kann ich nicht bestätigen. Haben über 30 KRC4-Steuerungen mit dieser Konfiguration in Betrieb genommen.
    Soll dabei Profisafe verwendet werden, ist es wichtig, daß auf den X11 ein Brückenstecker kommt.


    Zu deinem Problem:


    Ich denke ja nicht, daß die Lösung so banal ist, aber was habt ihr bei Hardware-Optionen und Globale Parameter in der Sicherheitskonfiguration eingetragen?


    Ich hoffe ihr habt den Rückbau von KUKA machen lassen. Andernfalls könnte ich mir gut vorstellen, daß dabei was schief gegangen ist.

  • Hallo,


    stimmt die Safety-ID des Roboters mit der projektieren in der SPS überein?


    Wie sieht es mit dem Thema "Wiedereingliederung" aus wenn der Roboter wieder über ProfiNet verbunden ist.


    Viele Grüße

  • Danke für die schnellen Antworten :danke:



    Das sich Profisafe und X11 nicht vertragen kann ich nicht bestätigen.


    Ok, ich habe mich da wohl falsch ausgedrückt! Man darf nur eins im WoV-Projekt aktivieren, Sicherheit über X11 oder ProfiSafe.
    X11 und ProfiNet geht natürlich.


    Ich habe die X11 nach Anleitung der Hotline ausgebaut und den Brückenstecker X311 eingesteckt. Soweit, So gut.


    Die Safety-ID stimmt mit der SPS überein.


    Ich glaube das Hauptproblem ist, dass der KUKA keine aktive Sicherheitsschnittstelle meldet!?


    Aber warum :huh: :denk:

  • Hallöchen,


    so, hatte grad selber zwei Roboter in Betrieb genommen mit ProfiSafe,
    hat zwei Tage gedauert alles einzurichten.


    Hauptproblem: SPS
    Der Programmierer hat die Adress-Bereiche vertauscht und ähnliches.


    Also frag mal den Programmierer der SPS :mrgreen:


  • Schon mal die Profinetversion geändert?
    Hatte da vor kurzem auch einen Hänger, nach Änderung der Version ging es dann.


    Das kann ich bestätigen. Hatte auch massive Probleme. Profinet selber ging. Profisafe nicht. Es war eine Kopierzelle, daher hatte ich dann das alte Projekt der anderen Zelle reingeladen, wo es schlagartig mit ging. Der einzige Unterschied zwischen Version, geht und geht nicht, war die Versionnr beim Profinet.
    Als ich die bei der neuen Zelle geändert habe, ging es sofort.


    Ich hänge mal einen Screenshot an, wo man den Stand sieht, der bei mir ging.


    Bei mir war es in dem Fall ein VKRC.

  • Du musst auf alle Fälle depassivieren, in der Regel reicht es schon die SPS zu stoppen und wieder in "run" zu schalten.
    Was dein SPS Programmierer natürlich auch machen muss, er muss die Profisaveschnittstelle in der SaftySPS entsprechend anlegen E/A Bereich im Safty DB.

  • Depassivieren meinte ich mir Wiedereingliederung :lol: Frag mal deinen SPSler ob er das schon mal was von diesem Thema gehört hat.


    Noch eine wichtige Info. Du darfst niemals vom "nicht sicheren" ProfiNet Bereich von der SPS in den "sicheren" ProfiSafe Bereich vom Robter schreiben. Dies führt zum sofortigen Stopp der ProfiSafe Kommunikation. Macht ja auch Sinn!


    VG

  • :danke:


    Das mit dem ProfiNet und GSDML-Datei habe ich schon hinter mir. Habe die aktuellste Version:


    - KUKA (ProfiNet KRC-Nexxt 3.1.4) und in der


    - SPS (gsdml-v2.25-kukarobotergmbh-kukarobotcontroller-20130808.xml)


    Was mir noch aufgefallen ist!?

    Im WoV steht "Anzahl der sicheren I/O´s 64 = 8 Byte´s" die GSD-Datei von KUKA trägt aber in der SPS 12 Byte´s ein? :huh:


    Da die Hotline aufgegeben hat werde ich jetzt einen von KUKA kommen lassen und euch dann berichten was die Lösung ist. :ylsuper:

    Einmal editiert, zuletzt von ohne_Rob ()

  • Das mit der aktuellen GSDML kann aber genau das Problem sein. Bei mir ging nur eine ältere Version ;-).


    Dann kann man im Roboter nicht viel falsch machen. In der SPS eigentlich nur eine falsche GSDML Datei verwenden, bzw ne falsche ID nutzen. Die Safety Adress Bereiche werden alle automatisch angelegt und können in der Länge nicht geändert werden.


    Und wenn der SPSler wirklich nicht weiss, was depassieviern ist, hat er im Safety Programm der SPS nichts zu suchen. War erst letztens auf einer Safety Schulung und wenn man diesen Teil nur halbherzig macht, hat die ganze Kiste nicht mal eine gültige CE, ganz zu schweigen, dass Menschen verletzt werden können.
    Aber das ist ein anderes Thema.


    Ich hänge mal n paar Screenshots aus der Hardwarekonfig an. Vielleicht hilft es euch ja.


    Ich meine F_Dest_Add war die ID die bei Roboter und SPS gleich sein muss.



    Edit: Wobei ich den angehängten Screenshot von zteve interessant finde. Bisher hatte ich nie was in Worksvisual eingestellt. Muss ich beim nächsten Profisafe Roboter mal drauf achten. Dann klappt es vielleicht auch besser mit einer anderen GSDML Version. Aber wenn ich das Dokument so anschaue, kann es ja an einer kleinen Zahl ganz am ende liegen, dass die GSDML falsch ist. Daher würde es mich nicht wundern, wenn ihr doch eine falsche in der SPS nutzt


  • ... da halte mal den SPS'ler auf Standby. Vermute mal, dass die Konfiguration komplett aneinander vorbei geht.


    Nach der Ankündigung das ein Servicetechniker von KUKA kommen soll hat er nochmal nachgeschaut und siehe da es geht! :waffen100:


    Er hatte die Safety-ID vom KUKA nur in die F_Source_Add eingetragen. Nachdem er die Safety-ID in F_Dest_Add eingetragen hat ging es !? :beerchug:


    Muss man immer beide eintragen?


    Danke an alle und ich hoffe dieses Thema hilft anderen bei der Fehlersuche.


  • Das sich Profisafe und X11 nicht vertragen kann ich nicht bestätigen. Haben über 30 KRC4-Steuerungen mit dieser Konfiguration in Betrieb genommen.


    Ich korrigiere mich:
    Daß sich Profisafe und X11 nicht vertragen kann ich jetzt ohne Wenn und Aber bestätigen.


    Ich habe aktuell das gleiche Problem wie ohne_Rob.
    Nachdem ich auf Zuruf durch die Hotline bei einem Roboter probeweise das SIB Extended und SIB Standard spannungslos und vom Bus befreit habe kämpfe ich jetzt noch mit einem SYS-X44-Fehler.


    Auf alle Fälle wird das Problem letztendlich ein KUKA-Techniker beheben müssen, da es sich um Sicherheitseinrichtungen handelt.
    Außerdem geht es bei uns um eine zweistellige Zahl an Robotern und es kann meiner Meinung nicht angehen, daß Steuerungen in dieser Konfiguration verkauft und ausgeliefert werden und der Kunde dann im nagelneuen Schrank insgesamt 4 Leitungen austecken muss, die dann undokumentiert dort rumfliegen.


    Bis Version KSS 8.2. hat diese Konstellation (Profisafe verwenden und SIB installiert) übrigens nie Probleme bereitet. Offenbar ist das ab Version 8.3 nicht mehr möglich.


    Gruß Stefan

  • Wenn man SIB und/oder SIB EXT abschaltet muss das auch im WorkVisual Projekt entfernt werden.


    Allerdings hat ein SYS-X44 Fehler damit nichts zu tun. Denn der SYS-X44 ist der Extension Bus und darüber laufen nicht die Safety Boards, sondern EtherCat (Buskoppler, usw.).


  • Allerdings hat ein SYS-X44 Fehler damit nichts zu tun. Denn der SYS-X44 ist der Extension Bus und darüber laufen nicht die Safety Boards, sondern EtherCat (Buskoppler, usw.).


    Ah okay, danke für den Hinweis.


    Die Hotline schreibt dazu, daß der SYS-X44 Fehler auf eine Inkonsistenz des aktuellen Bussystems hinweise und die Lösung das Ausstecken der beiden Busleitungen von SIB und SIB EXT sei.


    Allerdings hat das ja nichts gebracht, wie du richtig vermutest hast.


    Die SIBs haben wir natürlich aus dem WV Projekt entfernt, habe ich nur vergessen zu erwähnen.


  • Allerdings hat ein SYS-X44 Fehler damit nichts zu tun. Denn der SYS-X44 ist der Extension Bus und darüber laufen nicht die Safety Boards, sondern EtherCat (Buskoppler, usw.).


    :denk: Nur der Vollständigkeit halber.
    In der Sicherheitssteuerung ist aber auch Sicherheit über Profisafe aktiviert? :?:
    Nicht dass da noch SIB drinsteht... :!:

    never touch a running system

  • Danke für deine Antwort. In der Sicherheitssteuerung ist Automatisch aktiviert.


    Ich werde in der Angelegenheit erst mal nichts mehr unternehmen. Wenn ein Techniker an den Robbis war sage ich Bescheid wie es ausgegangen ist.


    Gruß Stefan

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