RV-2AJ - Keine Bewegung von Gelenkachse J5 in Melfa Basic-Programm

Hallo ins Forum,

ich habe mal wieder ein Problem mit einem RV-2AJ. Über das Teaching-Tool von COSIROB kann ich die einzelnen Gelenkachsen des RV-2AJ problemlos bewegen. Wenn ich aber ein Melfa-Basic-IV-Programm starte und die folgenden Zeilen ausführen lasse, lässt sich Gelenkachse J5 nicht bewegen (alle anderen [J1,J2 und J3] aber schon):

190 INPUT #1,MJ1,MJ2,MJ3,MJ5
200 J1=J_CURR
210 M1=RAD(MJ1)
220 M2=RAD(MJ2)
230 M3=RAD(MJ3)
240 M5=RAD(MJ5)
250 J2=SETJNT(M1,M2,M3,J1.J4,M5,J1.J6)
260 MOV J2

Mache ich irgendetwas falsch? Übersehe ich irgendetwas?....Oder gibt es irgendeinen Parameter der die Bewegung von J5 in Melfa-Basic-Programmen unterdrückt?

Ich hoffe ihr könnt mir mal wieder helfen und mir den richtigen Denkanstoss geben?!??!!

Socke

Hallo Urmel,

das PRINT #1, J_CURR gibt mir folgendes aus:

(-25.03,+41.23,+35.03,+0.00,+86.43,-7.15)

Man sieht das für die fehlende Achse einfach eine Null (+0.00) gesendet wird. Wenn ich über das Teaching-Toll von COSIROB die Achse J5 verstelle, anschließend den PRINT-Befehl ausführe, dann sehe ich auch das sich der 5. Wert in der Rückgabe geändert hat.
Das mit der INPUT-Anweisung, anstatt SETJNT ist eine gute Idee. Werde ich bei nächster Gelegenheit mal testen.
Obwohl das jetzige Format eigentlich stimmen müsste, da er mir ja für die fehlende Achse einen NULL-Wert zurückgibt?!
Mal schauen ob der INPUT-Befehl die Lösung ist?!?

Beste Grüße
Socke