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Hallo zusammen,
ich habe 2 Fragen zum LBR IIWA
1. Es gibt die breakwhen funktion, die mir die bewegung aber nach einer vorher bestimmten Bedingung ABBRICHT.
Was aber, wenn ich die Bewegung nur kurz PAUSIREN möchte. Z.B. bei Berührung die Bewegung kurz anhalten, dann wie geplant weiterfahren?
2. Wie überlappe ich die Orientierungen (eine gemeinsame Base) von einem großen KUKA IR mit dem IIWA? Beim großen ist klar wie ich vorgehe, aber beim IIWA hab ichs nocht nicht raus...
Danke!
LG Tonino
Hallo Tonino,
Zu deinen Fragen habe ich noch ein paar Fragen.
zu 1. was spricht dagegen, die gleiche Bewegung (z.B. eine Linearfahrt zu einem Punkt) einfach nochmal abzusetzen? Selbstverständlich kann der roboter dann eine leicht unterschiedliche Bahn nehmen, wenn er bei der "Kollision" vom Pfad gedrückt wurde? Hatte ich vor kurzem ähnlich realisiert für eine Messeapplikation.
Oder setzt du einen größeren Bewegungsblock ab ... dann musst du dir wohl merken wo du warst (z.B. in einem separat laufenden Thread - Java sei Dank funkt das auch sehr ordentlich) ... zumindest ist mir auf die schnelle nicht bekannt, dass man der Roboter einfach mitteilen kann weiterzumachen ...
zu 2. Hab ich leider nicht ganz verstanden ... möchtest du, dass beide roboter die selbe Base haben ?
Dann musst du beim IR die Base einmessen und beim IIWA ein Frame anlegen (mit entsprechendem Tool), dass du dann auf der HMI teachst, dann zurück nach Sunrise überträgst ... (oder alternativ - bei unbekannter Flansch/Toolorientierung - 3 Punkte/Frames anlegen und dann die Base berechnen, wie es der Roboter auch machen würde).
Weitere Verfahren wären Einmessen über Messsysteme - z.B. Lasertracker, Krypton .. usw.. kann man machen wenn sehr hohe Genauigkeit gefordert ist - bei nem IIWA aber .. naja ...
Hoffe das hilft auf die schnelle.
Code-Beispiele kann ich auf Grund von akutem Urlaub im Moment nicht liefern ...
Grüße
noheton
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