hallo
habe ein problem mit der interrupt programmierung
in dem einen programm springt er nicht in das programm was durch den interrupt aufgerufen werden soll.
dann habe ich ein testprogramm geschrieben und dort funktioniert es
vielleicht kann mir jemand sagen wo in den beiden programmen der unterschied liegt.
danke schonmal
-- programm was funktioniert:
DEF test22( )
;FOLD INI;%{PE}
;FOLD BASISTECH INI
GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
;ENDFOLD (BASISTECH INI)
;FOLD USER INI
;Make your modifications here
;ENDFOLD (USER INI)
;ENDFOLD (INI)
interrupt decl 10 when $flag[1]==TRUE DO gtre()
PTP XHOME
LIN XP1
LIN XP2
interrupt on 10
wait sec 0.012
$flag[1]=true
wait sec 2
$flag[1]=false
LIN XP3
PTP XHOME
END
---- programm was nicht funktioniert:
DEF aufnahme_gruen_nio( )
;FOLD INI;%{PE}
;FOLD BASISTECH INI
GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
;ENDFOLD (BASISTECH INI)
;FOLD USER INI
;Make your modifications here
;ENDFOLD (USER INI)
;ENDFOLD (INI)
global interrupt decl 10 when int_greifer_schliessen == TRUE DO f_greifer()
global interrupt decl 11 when int_greifer_oeffnen == TRUE DO f_greifer()
global interrupt decl 12 when $flag[1] == true DO f_keinTeil()
IF silber_nio or drucken_nio THEN
an_sps_hauptprognr = 20
ptp $POS_ACT
goto silber_nio
ENDIF
an_sps_hauptprognr = 20
wait for an_sps_hauptprognr == von_sps_hauptprognr
PTP XHOME
PTP Xueber_aufnahme_gruen C_DIS
LIN Xaufnahme_pos
$VEL.CP=1
$ACC.CP=7
$APO.CDIS=20
INTERRUPT ON 10
wait sec 0.012
PULSE ( int_greifer_schliessen, true, 0.3 )
lin_rel {z 60.0} c_dis
INTERRUPT OFF 10
interrupt ON 12
wait sec 0.012
$flag[1]=true
lin_rel {z 50.0}
interrupt OFF 12
$flag[1]=false
silber_nio:
FOR zaehler_achsen=1 TO $NUM_AX
$ACC_AXIS[zaehler_achsen]=60
ENDFOR
FOR zaehler_achsen=1 TO $NUM_AX
$VEL_AXIS[zaehler_achsen]=60
ENDFOR
ptp{a1 -110.6, a2 -61.4, a3 135.7,a4 -0.5, a5 16.0,a6 -48.4} c_ptp
ptp xhome
END
