Hi
Wir haben hier einen Roboter (KR6/1) mit der uralten KRC1 Steuerung. Diesem wurden für ein Forschungsprojekt ein paar Achsen "geklaut", genau genommen fehlen Achsen 4, 5 und 6. Das ist natürlich so gewollt, da ein neuer Endeffektor angebaut bzw. benutzt werden wird. Ziel ist es nun, dass dieser neue (starre) Endeffektor eine möglichst lineare, aber unbedingt gleichförmige Bewegung auf einer Länge von ca. 10cm vollführt.
Aufgrund des veränderten Aufbaus des Roboters kann man wohl schwer noch die Steuerung des Roboters benutzen, zumindest nicht, um die lineare Bewegung durchzuführen.
Idee ist also:
Achse 1 bleibt also, wo sie ist und Achse 4, 5 und 6 gibt es ja nicht mehr. Dann werden nur noch Achsen 2 und 3 per PTP verfahren. In welche Positionen diese Achsen verfahren werden, wird per Matlab-Script per inverser Kinematik berechnet. Das Matlab-Script macht also das, was sonst die Robotersteuerung macht, nämlich aus Soll-Positionen des Werkzeugs Soll-Winkel für die Roboterachsen zu berechnen. Die kleinschrittigen Achswinkel für Achsen 2 und 3, die das Script ausspuckt, trägt man dann in der KRC1 ein als PTP Bewegung.
Problem:
Der Endeffektor bzw. das Werkzeug bewegt sich dann recht gut linear, so wie er soll. Aber alles andere als gleichförmig. Ohne Überschleifen fährt er natürlich jeden Punkt an, stoppt, beschleunigt, fährt zum nächsten, bremst, stoppt, ... Wenn ich Überschleifen per C_PTP an die PTP Befehle ranhänge, wird es zwar etwas flüssiger - aber trotzdem gibt es laufend Beschleunigungs- und Abbremsvorgänge. Dann eventuell nicht mehr bei jedem Punkt, aber immer mal wieder.
Was ich probiert habe:
$ADVANCE auf 5 zu setzen - größere Werte akzeptiert die Steuerung nicht
$APO.CPTP zu verändern - aber weder bei 5% noch bei 100% ändert sich wirklich was.
Zwei Fragen:
1.) Kann ich vielleicht das ganze doch noch irgendwie anders/einfacher lösen als mit der externen Berechnung der Punkte und dann der Ausführung per PTP-Bewegungen?
2.) Wie bekomme ich diese Bewegungen gleichförmig, also mit gleichmäßiger Geschwindigkeit hin?
