Stäubli RX 90 CS7 Programierung

Hallo Leute

Ich bin neu hier und hab gleich die erste Frage aber bitte nicht hauen
Ich habe eine RX 90 mit einer cs7 steuerung was man mit V+ Programmiert ! Nun meine Frage ich bin mit Industrie roboter in dem gebiet neu und habe leider kein plan wie ich die Programme dafür schreiben kann ! Ich habe versucht mich in das V+ reinzulsen aber ich kriegs nicht in mein kopf wie son Programm aussehen kann ! Hat jemand sowas wie ein demo programm wo ich mir das mal anschauen kann wie man sowas schreibt oder aussehn sollte ???
Eigentlich wollte ich erstmal ein kleine Programm erstellen wo er startet zum Punkt a fährt pickt und weiter zu Punkt B losslassen und wieder an den den Start !

Für Hilfe oder Ratschläge währe ich dankbar !
Eine Schulung in V+ is gerade nicht drin da ich den Text von einer SPS Schulung schreibe die noch bis November geht

Danke für die antwort Ich habe jetzt meine anhaltspunkte bekommen und auch schnell verstanden und mein erstes program auch schon geschrieben und läuft auch ! Zur allgemeinen Info der robi steht in einer Zelle und den habe ich mit notaus schalter und Türkontakt versehen also im betrieb kommt keiner ran !! Der robi soll für mich arbeiten da ich faul bin :ylsuper:
Was ich damit vor habe eigentlich nur pick and place mehr nicht !
Was mir einer noch hier erklären kann oder darf is wie ich die Signale für mich verwenden kann also Signal 7 und 8 sind klar sind im arm drin für luft !
Wie krieg ich den robi dazu stehen zu bleiben wenn ein signal nicht da is also 0 und wenn er signal 1 hat weiter zu machen !! Also wenn mir das noch einer verraten kann währe ich Glücklich ansonsten muss ich stäubli wieder nerven
Programier Siemens Step 7 von daher weis ich nich wie das mit dem robi geht

Gibt is in V+ auch sowas wie flanken auswertung oder richtimpuls ? Weil ich habe mich glaub i mich etwas dumm ausgedrückt Ich erklär mal was ich genau will !

Es kommt ein teil aus dem Magazin, wenn das teil drausen is soll der robi ein Signal 1 bekommen das er es holen kann wenn er das teil dann aufgenommen hat geht das signal ja wieder auf 0 aber der robi soll es ja dann trotzdem weiter laufen und sein teil an ablage ort ablegen !
Geht das mit den Oben beschrieben Befehlen dann auch ??