Kartesische Arbeitsraumüberwachung funktioniert nur mit Tool 0 - KRC4 V8.3

  • Hallo,


    merkwürdig, die kartesische Arbeitsraumüberwachung richtet sich bei unserem KR6 Agilo plötzlich nicht mehr auf das aktuelle Tool (TCP) sondern immer auf NULLTOOL. Egal was für ein Tool im Programm aktiv ist.
    Siehe Bild. Hier ist gar kein TOOL eingestellt, trotzdem schaltet die Arbeitsraumüberwachung durch und $WORKSTATE1 wird TRUE. Früher kam hier immer "Arbeitsraumüberwachung nicht möglich" oder so, weil das TOOL ja ungültig ist. (?)
    Zumindest bei der 8.2. ging das noch TCP bezogen. Hat sich bei der 8.3 da was geändert?
    Frage jetzt meine Aktuelle Pos in der SUB über $POS_ACT ab. $POS_ACT bezieht sich auf den aktuellen TCP. Aber ich traue der SUB nicht so richtig.

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo,


    ich glaube im Vergleich zwischen V8.2 und V8.3 hat sich nichts geändert. Allerdings im Vergleich zur V5.6:


    $WORKSPACE[1..8].MODE = #OFF, #INSIDE, #OUTSIDE, #INSIDE_STOP, #OUTSIDE_STOP
    #OFF: Arbeitsbereich ist abgeschaltet
    #INSIDE: Ausgang wird gesetzt, wenn TCP oder Flanschmittelpunkt innerhalb des Arbeitsbereiches ist
    #OUTSIDE: Ausgang wird gesetzt, wenn TCP oder Flanschmittelpunkt außerhalb des Arbeitsbereiches ist
    #INSIDE_STOP: Ausgang wird gesetzt, wenn TCP oder Flanschmittelpunkt oder Handwurzelpunkt innerhalb des Arbeitsbereiches ist, eine Meldung wird
    ausgegeben und der Roboter wird gestoppt
    #OUTSIDE_STOP: Ausgang wird gesetzt, wenn TCP oder Flanschmittelpunkt außerhalb des Arbeitsbereiches ist, eine Meldung wird ausgegeben und der
    Roboter wird gestoppt


    Bis einschließlich Release V5.6 wurde immer nur der TCP - und im Falle von INSIDE_STOP zusätzlich der HWP - überwacht.


    Ist kein Tool gültig, so wird der TCP nicht mehr betrachtet, sondern nur der Flanschmittelpunkt und ggf. der Handwurzelpunkt.


    Fubini

  • Hallo,
    soweit mir bekannt gibt es in der V 8.3 einen internen Wechsel von XP auf Win7. Habe hier 6 Roboter mit 8.3.x und alle haben irgendwelche Probleme mit Profinettreibern etc. Da kommen dann auf einem Meldungen beim Archivieren nicht mehr. Touchup funktioniert nicht mehr bzw. die Meldung kommt nicht.
    Mussten alle Roboter noch einmal komplett neu ausetzen. :???:


    Denke schon das es etwas mit dem neuen KSS 8.3 zu tun hat.


    Gruß


    Sven

    Wer nichts macht, macht keine Fehler!

    Wer keine Fehler macht, kann nichts daraus lernen!

    Wer nichts lernen kann, kann sich nicht weiterentwickeln!

    Wer sich nicht entwickelt, geht unter!

  • fubini

    Zitat

    Ist kein Tool gültig, so wird der TCP nicht mehr betrachtet, sondern nur der Flanschmittelpunkt und ggf. der Handwurzelpunkt.


    Nur wird jetzt immer der Flanschmittelpunkt und ggf. der Handwurzelpunkt (NULLTOOL) betrachtet, egal welches TOOL aktiv ist.
    Außerdem ist es nicht sicher wenn der Roboter einfach auf Überwachung NULLTOOL umspringt, wenn z.B. das Programm abgewählt wird und der lange Greifer nochimmer in die Maschine rangt. :(


    Sven Weyer
    Bei unseren letzten KUKAs mussten wir auch die PN-Konfiguration in WV löschen und neu anlegen, sonst wurde PN gar nicht erkannt. Aber das war glaube ich noch V8.2.

    CONTINUOUS ALWAYS

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