Circ-Bewegung am ext. TCP

Hallo,

ich möchte an einem externen Werkzeug ein quadratisches Werkstück (wird vom Greifer gehalten) bearbeiten. Am Werkstück will ich eine sichelförmige Kontur abfahren - also Circ. Einteachen klappt soweit ganz gut, auch folgt der Roboter beim Durchlaufen der Kontur brav. Nur macht der Roboter das, indem er bei der Circ-Bewegung den Arm dreht. Da der Bogen in meinem Fall etwa 270° groß ist, ist das mit dem Kabelschlepp etwas ungünstig.

Wie kann ich dem Roboter beibringen, dass er der Kreisbahn nur durch Ändern der XY-Position folgt, ohne dasss er die Orientierung des Werkstücks ändert?

Viele Grüße

Hallo,

ja, konstante Orientierung habe ich schon ausprobiert - das ändert leider nichts.
Und in Singularität dürfte er eigentlich auch nicht stehen wenn ich mich recht erinnere (ich lege dafür aber jetzt nicht die Hand ins Feuer ).

Viele Grüße

Hallo Michael,

vielen Dank, $CIRC_TYPE=#BASE werde ich ausprobieren.

Hallo m.c.zapp.

ja, die 4er Achse dreht sich unerwünscht. Das Teil soll sich beim Abfahren der Kreisbahn nicht mitdrehen - die Bewegung soll also bezogen auf das Tool-KS nur über XYZ erfolgen.

Viele Grüße

Hallo ThinFilm,

danke für die Info. Täusche ich mich oder gibt es in 5.4 die SPLINE-Funktion noch nicht? Zumindest taucht es in keinem Handbuch auf... soweit ich das sehe, gibt es das erst ab 5.5.

Ich werde es mal so versuchen, wie an einer Stelle in einem Kuka-Dokument empfohlen: $CIRC_TYPE= #BASE und $ORI_TYPE= #CONSTANT.
Reicht es, wenn ich das am Programmanfang deklariere?

Viele Grüße
Monomode