Bedienerschutz nach Schließen automatisch quittieren

    Hallo zusammen,

    ich habe da mal eine Frage an Euch, wir haben an einem Roboter (KRC2) ohne externe SPS, eine Schutzeinhausung, welche über den X11 angeschlossen ist. Nach dem öffnen der Tür kommt ja die Meldung "Bedienerschutz offen", diese Meldung muss am KCP quittiert werden und die Antriebe wieder an geschalten werden. Der Roboter soll auf Automatik Betrieb arbeiten, nicht Auto Extern.

    Nun meine Frage, kann ich dieses Quittieren über einen externen Taster machen, ohne das KCP zu benutzen? Und wie kann ich die Antriebe wieder automatisch anschalten?

    Wir haben mehrere Roboter im Slave an einer externen Steuerung also über "Automatik Extern", dort geht dies ja auch.

    ich freu mich schon mal auf Eure Antworten.

    vielen Dank

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo Roba,

    in Automatik kannst Du die Antriebe nur über die Tasten am KCP einschalten.
    Du kannst Dir aber auch ohne SPS eine minimalistische Automatik Extern Schnittstelle aufbauen, indem Du ein paar Ausgänge auf Eingänge verdrahtest und im SPS.Sub die Ansteuerung vornimmst.

    Gruß Chili1886

    Hallo,

    habe das gleiche Problem, welche Ein-Ausgänge brauche ich , oder muss ich die gesamte Auto Extern Schnittstelle nachbilden um einen Not Aus
    in Automatik ohne KCP zu quittieren

    Gruß

    EXT_START
    CONF_MESS
    DRIVES_ON
    MOVE_ENABLE (kann auch im options.dat abgeschalten werden)

    Aber Vorsicht Leute!
    Das Schliessen der Schutztür und der Wegfall des NOT-HALT darf NIEMALS automatisch, d.h. ohne Bedieneraktion quittiert werden.
    Es muss sichergestellt werden, dass nach Schliessen der Tür/Wiederkehr Not-Halt AKTIV vom Bediener quittiert werden MUSS. :genau:

    Hallo,

    ist schon klar, möchte nut bei Automatikbetrieb nicht immer am KCP starten müssen nach dem eine Einlegetür geöffnet wurde und das Programm
    neu gestartet werden muss.
    Und das funktioniert auch mit der Sps.sub?

    gruß

    Da brauchts noch nicht mal einen SPS.SUB.
    Im allereinfachsten Fall könnte genau ein Taster genügen, der auf alle drei Eingänge (confmess, driveson, und extstart) geht. Auf den muss man dann halt mehrfach drücken. Bei der KRC2 hat's einst so funktioniert.

    Ok ! Danke für Deine Hilfe, möchte das ganze mit 2 Taster realisieren, 1x Quit Not-Aus und 1x Start Programm, evtl. auch mit einmal drücken, Quit und gleich Start mit einem Taster.
    PS. zur Config,Roboter ist Master habe keine SPS, nur einen Beckhoff Profibus Ein-Aus und eine Profibus Ventilinsel.

    Moin,
    wegen der gleichzeitigen Quittierung:
    Es gibt Signalfolgedefinitionen, wann was auf der Auto_Ext Schnittstelle zu erfolgen hat. Steht in der Programmieranweisung.
    Gleichzeitig kann gut gehen, muss es aber nicht.

    Grüße

    never touch a running system

    Hallo Retteless.

    Ich hätte gesagt Du musst drei Taster haben. Wenn $drives_on gleichzeitig mit $ext_start kommt wir das nicht tun.
    Entweder Du musst den Taster mehrmals drücken (einmal für driveson und einmal für extstart) oder Du spendierst einen Taster zusätzlich.

    Gruß Roland

    Hallo Leute,

    ich habe auch ein paar Projekte gemacht ohne eine zusätzliche SPS, jedoch mit AUTO Extern.

    Soweit hat das geklappt,
    aber ein großes Problem habe ich nicht gelöst:

    Wenn man den Roboter einschaltet oder ein Programm neu startet (oder Abwählt und dann ein anderes Anwählt)
    ist ja der Roboter nicht auf seiner "Sollbahn".
    Hierfür muss ja eine SAK-Fahrt gemacht werden.

    Wenn man nun einfach die Start-Taste am externen Panel drückt,
    so macht der Roboter einfach eine SAK-Fahrt,
    ohne dass man die Taste gedrückt halten muss.

    Wie habt ihr das verhindert?
    Aktuell schalte ich einfach die Antriebe aus,
    weil mir keine bessere Lösung eingefallen ist.

    Code
    IF ((not($NEAR_POSRET))and(($pro_act)or(not($rob_stopped)))) THEN
         $drives_ENABLE=FALSE
      ENDIF

    MFG
    Sergej

    Hallo Ser-G.

    Du kannst ja das Cell.src trotzdem nehmen.

    Oder die Passage wo das geprüft wird in anderen Programmen auch verwenden:

    ;FOLD CHECK HOME
    $H_POS=XHOME
    IF CHECK_HOME==TRUE THEN
    P00 (#CHK_HOME,#PGNO_GET,DMY[],0 ) ;Testing Home-Position
    ENDIF
    ;ENDFOLD (CHECK HOME)

    Gruß Roland

    Leider "schreiben" der Kunde selbst Programme.

    Also es kopiert existierende Programme,
    und passt sich diese an (meisten nur Punkte Teachen).

    Es sind mehrere (Dutzende) Programme vorhanden.

    Ich würde gerne in sps.sub das irgendwie blockieren,
    oder einfach in den Fällen die Antriebe Ausschalten.

    Hallo Ser-G.

    Zukünftig vielleicht die Template für die Programme anpassen um die Zeilen. Dann wären die schon immer da wenn Dein Kunde ein neues Programm anlegt.

    In der Submit fällt mir spontan folgendes ein:
    Mit $PRO_STATE1==#P_RESET abfragen ob gerade ein Programm frisch angewählt wurde, bzw. zurückgesetzt. Und dann mit diesen oder mit modifizierten Programmzeilen von CHECK HOME eine Meldung erzeugen. Oder so ähnlich ...