Einfluss von Tool-Lastdaten auf Fahr-Geschwindigkeit

Mich würde mal interessieren wie die Tool-Lastdaten wie M und I Einfluss haben auf die Fahrgeschwindigkeit und Beschleunigung.

Ich meine gibt es eine "Stellschraube" die man anpassen kann. Und somit die Bewegungswerte in einem Min.- bis Max.-Bereich zu skalieren.

Ziel wäre die Fahrgeschwindigkeit und Beschleunigung auf einem bestimmten programmierten Wert zu lassen nur durch die Anpassung der unterschiedlichen Tool-Daten (unterschiedliche Werkstückgewichte und Trägheiten) einen jeweils auf das zu handhabende Produkt idealen Geschwindigkeitwert zu haben.

Gruß Roland

Hallo Fubini.

Danke für die Link's. Ich habe Sie mal durchgelesen. Ist aber leider nicht das dabei was ich meine.

Bei unseren Robi's ist das so:

Wir haben immer ähnliche Teile mit unterschiedlichen Lastdaten (im wesentlichen unterscheiden sich die Abmessungen. Dadurch dann Masse und Trägheit).
Bis jetzt mache ich immer eine Berechnung der Werkstückdaten und reduziere dann spezifisch A und V (was bei PTP und LIN schon ein paar Programmzeilen sind).
Aber eigentlich wäre ein kürzerer Weg M und I korrekt zu berechnen, so dass sich das Dynamikmodel "von selbst" berechnet und der Roboter sozusagen von selbst mit den richtigen Werten Beschleunigt und die Geschwindigkeit wählt.

Hintergrund ist der, dass mir aufgefallen ist, dass bei einem ABB-Roboter die Änderung dieser M- und I-Werte drastischer in das Dynamikmodel eingreift, so dass dort fast keine V- und A-Werte angepasst werden musste.

Was ich gerne wüsste, ob es hier einen "Skalierfaktor" gibt, also eine Systemvariable, der dies steuern kann.

Hallo Dust2.

Ja genau so mache ich es jetzt.

Allerdings muss ich nach dieser Berechnung noch die Geschwindigkeit und die Beschleunigung anpassen. Weil dieses nicht so stark verändert werden durch die neuen LOAD-DATA's dass ich ohne zusätzliche Anpassung von V und A auskomme.

... Einfach für die Anwendung zu schnell.