Auswahl Tasten erzeugen (KRC2)

Bruce Banner · February 24, 2014 at 11:57 AM

Hallo KUKA Profis,
ich müsste an einem KUKA Roboter, Steuerung KRC2 mit einem KCP2
5 Frei Programmierbare Auswahltasten generieren (falls das überhaupt möglich ist)

Bei ABB kann ich das über TPReadFK machen!

Hier ein Bsp.

! Der Roboter wartet auf eine Entscheidung
TPWrite "1 = rotes Teil";
TPWrite "2 = blaues Teil";
TPWrite "3 = gelbes Teil";
TPWrite "4 = grünes Teil";
TPWrite "5 = schwarzes Teil";
TPReadFK entscheiden,"wähle aus","1","2","3","4","5";
TEST entscheiden
CASE 1:
rot:=TRUE;
CASE 2:
blau:= TRUE;
CASE 3:
gelb:= TRUE;
CASE 4:
grün:= TRUE;
CASE 5:
schwarz:= TRUE;
ENDTEST
IF rot = TRUE THEN
Hol_die_rote-Box;
ENDIF
Usw.

Bei KUKA sehe ich nur die eine Möglichkeit, über Anzeige>2Variable>1Übersicht>0Anzeigen>“ConfigMon.ini“bearbeiten dies zu realisieren.
Die Auswahl Möglichkeiten sind dann aber Global angelegt und bei jedem Programm dass ich lade, erscheinen!
Oder kann ich das auch irgendwie Lokal gestalten?

Schon mal

Bruce Banner

Handschuh #33 · February 24, 2014 at 2:48 PM

; **************************************
; *** DEKLARATIONSTEIL VON VARIABLEN ***
; **************************************
DECL KrlMsg_T msg
DECL KrlMsgPar_T par[3]
DECL KrlMsgOpt_T opt
DECL KrlMsgDlgSK_T SK[7]
DECL int nHandle, keynumber

; ************************************
; *** PROGRAMMIERUNG DIALOGFENSTER ***
; ************************************
msg = {modul[] "Abholen", Nr 1, msg_txt[] "Greifpos anfahren! Positionswerte uebernehmen?"}

SK[1] = {sk_Type #value, sk_txt[] "rotes Teil"}
SK[2] = {sk_Type #value, sk_txt[] "blaues Teil"}
SK[3] = {sk_Type #value, sk_txt[] "gelbes Teil"}
SK[2] = {sk_Type #value, sk_txt[] "gruenes Teil"}
SK[3] = {sk_Type #value, sk_txt[] "schwarzes Teil"}

; -- Dialogmeldung mittels KrlDlg absetzen --
nHandle = Set_KrlDlg (msg, par[], SK[], opt)

; -- Wenn die Meldung erfolgreich abgesetzt wurde (nhandle > 0), dann --
IF (nHandle > 0) THEN

; -- Warteschleife bis Benutzer Meldung quittiert --
while (Exists_KrlDlg(nHandle, keynumber))
wait Sec 0.1
endwhile

; ************************
; *** AUSFUEHRUNGSTEIL ***
; ************************
SWITCH keynumber
CASE 1
Rotes Teil ( )
oder
rot=true
CASE 2
blaues Teil ( )
oder
blau=true
CASE 3
gelbes Teil ( )
oder
gelb=true
CASE 4
gruenes Teil ( )
oder
gruen=true
CASE 5
schwarzes Teil ( )
oder
schwarz=true
ENDSWITCH

ENDIF

Bruce Banner · February 25, 2014 at 8:36 AM

Hallo Handschuh #33,

Danke für den Versuch mir zu helfen!
Aber ich habe versucht das was Du mir Vorgeschlagen hast in mein Programm zu integrieren, leider wurde gleich das Ergebnis mit 24 Fehlen Quittiert

Ich hätte da mal eine Grundlegende Frage, was für ein Seminar muss man denn bei KUKA besuchen um das zu verstehen?

Also ich habe das Seminar Grundlagen und Fortgeschrittene Roboterprogrammierung Software V5.x vor 6 Jahren besucht!
Leider hatte ich in den letzten 6 Jahren so gut wie nix mit einem KUKA Roboter zu tun und da ist nicht viel Wissen hängen geblieben (falls es überhaupt ohne praktischer Erfahrung welches gegeben hat), soll jetzt aber einem stillgelegten KUKA Roboter wieder neues Leben einhauchen

Fällt mir aber nicht gerade leicht, da ich die ABB Rapid Programmiersprache gewohnt bin und ständig versuche die mit KUKA zu vergleichen, was aber nicht übertragbar ist

Ich möchte hier jetzt aber nicht KUKA schlecht reden, da gibt es auch einiges was so manche Vorgehensweise erleichtert gegenüber ABB.

Gruß
Bruce Banner

Bjoern · February 25, 2014 at 10:42 AM

Hast du die Declaration der Variablen an der richtigen Stelle eingefügt.
Bei so vielen Fehlern würde ich darauf tippen das er die Varialblen nicht kennt.

Kannst du uns sagen welche 24 Fehler du gemeldet bekommst ?

Bruce Banner · February 25, 2014 at 1:51 PM

Hallo Bjoern,

ich habe mal ein überschaubares Programm gebastelt.

Code

1  &ACCESS RVEO
2  &REL 293
3  &PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe
4  &PARAM EDITMASK = *
5  DEFDAT  TEST0001
6
7  DECL KrlMsg_T msg
8  DECL KrlMsgPar_T par[3]
9  DECL KrlMsgOpt_T opt
10 DECL KrlMsgDlgSK_T SK[7]
11 DECL INT nHandle, keynumber
12


;FOLD EXTERNAL DECLARATIONS;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CEXT,%VCOMMON,%P
;FOLD BASISTECH EXT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CEXT,%VEXT,%P
EXT  BAS (BAS_COMMAND  :IN,REAL  :IN )
DECL INT SUCCESS
;ENDFOLD (BASISTECH EXT)
;FOLD USER EXT;%{E}%MKUKATPUSER,%CEXT,%VEXT,%P
;Make here your modifications


;ENDFOLD (USER EXT)
;ENDFOLD (EXTERNAL DECLERATIONS)
DECL BASIS_SUGG_T LAST_BASIS={POINT1[] "Behaelter_50            ",POINT2[] "Behaelter_50            ",CP_PARAMS[] "CPDAT0                  ",PTP_PARAMS[] "PDAT5                   ",CONT[] "                        ",CP_VEL[] "2.0                     ",PTP_VEL[] "100                     ",SPL_NAME[] "S0                      "}
DECL E6POS XBEHAELTER_10={X 338.102509,Y 260.65799,Z 600.946289,A -177.264404,B 1.32410598,C -90.1734772,S 6,T 26,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
DECL FDAT FBehaelter_10={TOOL_NO 2,BASE_NO 32,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] " "}
DECL PDAT PPDAT1={VEL 100.0,ACC 100.0,APO_DIST 100.0}
DECL E6POS XBEHAELTER_20={X 338.102509,Y 260.65799,Z 600.946289,A -177.264404,B 1.32410598,C -90.1734772,S 6,T 26,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
DECL FDAT FBehaelter_20={TOOL_NO 2,BASE_NO 32,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] " "}
DECL PDAT PPDAT2={VEL 100.0,ACC 100.0,APO_DIST 100.0}
DECL E6POS XBEHAELTER_30={X 338.102509,Y 260.65799,Z 600.946289,A -177.264404,B 1.32410598,C -90.1734772,S 6,T 26,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
DECL FDAT FBehaelter_30={TOOL_NO 2,BASE_NO 32,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] " "}
DECL PDAT PPDAT3={VEL 100.0,ACC 100.0,APO_DIST 100.0}
DECL E6POS XBEHAELTER_40={X 338.102509,Y 260.65799,Z 600.946289,A -177.264404,B 1.32410598,C -90.1734772,S 6,T 26,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
DECL FDAT FBehaelter_40={TOOL_NO 2,BASE_NO 32,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] " "}
DECL PDAT PPDAT4={VEL 100.0,ACC 100.0,APO_DIST 100.0}
DECL E6POS XBEHAELTER_50={X 338.102509,Y 260.65799,Z 600.946289,A -177.264404,B 1.32410598,C -90.1734772,S 6,T 26,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
DECL FDAT FBehaelter_50={TOOL_NO 2,BASE_NO 32,IPO_FRAME #BASE,POINT2[] " "}
DECL PDAT PPDAT5={VEL 100.0,ACC 100.0,APO_DIST 100.0}
ENDDAT

Display More

Code

1 &ACCESS RVEO
2 &REL 293
3 &PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe
4 &PARAM EDITMASK = *
5 DEF TEST0001( )
6
7  ;FOLD INI
8   ;FOLD BASISTECH INI
9      GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
10      INTERRUPT ON 3 
11      BAS (#INITMOV,0 )
12    ;ENDFOLD (BASISTECH INI)
13 ;FOLD USER INI
14   ;Make your modifications here
15
16  ;ENDFOLD (USER INI)
17 ;ENDFOLD (INI)
18
19 msg = {modul[] "Abholen", Nr 1, msg_txt[] "Greifpos anfahren! Positionswerte uebernehmen?"}
20
21 SK[1] = {sk_Type #value, sk_txt[] "rotes_Teil"}
22 SK[2] = {sk_Type #value, sk_txt[] "blaues_Teil"}
23 SK[3] = {sk_Type #value, sk_txt[] "gelbes_Teil"}
24 SK[4] = {sk_Type #value, sk_txt[] "gruenes_Teil"}
25 SK[5] = {sk_Type #value, sk_txt[] "schwarzes_Teil"}
26
27 ; -- Dialogmeldung mittels KrlDlg absetzen --
28 nHandle = Set_KrlDlg (msg, par[], SK[], opt)
29
30 ; -- Wenn die Meldung erfolgreich abgesetzt wurde (nhandle > 0), dann --
31  IF (nHandle > 0) THEN
32  
33    ; -- Warteschleife bis Benutzer Meldung quittiert --
34    while (Exists_KrlDlg(nHandle, keynumber))
35      wait Sec 0.1
36    endwhile
37 
38   ; ************************
39   ; *** AUSFUEHRUNGSTEIL ***
40   ; ************************  
41
42    SWITCH keynumber   
43    CASE 1
44      rotes_Teil()
45    CASE 2
46      blaues_Teil()
47    CASE 3
48      gelbes_Teil()
49    CASE 4
50      gruenes_Teil()
51    CASE 5
52      schwarzes_Teil()
53    ENDSWITCH
54  ENDIF
55 END


DEF rotes_Teil()
;FOLD PTP Behaelter_10  Vel= 100 % PDAT5 Tool[2]:Greifer1_A Base[32]:Behaelterplatz;%{PE}%R 5.4.35,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Behaelter_10, 3:, 5:100, 7:PDAT5
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT5
FDAT_ACT=FBehaelter_10
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP XBehaelter_10 
;ENDFOLD
END


DEF blaues_Teil()
;FOLD PTP Behaelter_20  Vel= 100 % PDAT2 Tool[2]:Greifer1_A Base[32]:Behaelterplatz;%{PE}%R 5.4.35,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Behaelter_20, 3:, 5:100, 7:PDAT2
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT2
FDAT_ACT=FBehaelter_20
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP XBehaelter_20 
;ENDFOLD
END


DEF gelbes_Teil()
;FOLD PTP Behaelter_30  Vel= 100 % PDAT3 Tool[2]:Greifer1_A Base[32]:Behaelterplatz;%{PE}%R 5.4.35,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Behaelter_30, 3:, 5:100, 7:PDAT3
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT3
FDAT_ACT=FBehaelter_30
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP XBehaelter_30 
;ENDFOLD
END


DEF gruenes_Teil()
;FOLD PTP Behaelter_40  Vel= 100 % PDAT4 Tool[2]:Greifer1_A Base[32]:Behaelterplatz;%{PE}%R 5.4.35,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Behaelter_40, 3:, 5:100, 7:PDAT4
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT4
FDAT_ACT=FBehaelter_40
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP XBehaelter_40 
;ENDFOLD
END


DEF schwarzes_Teil()
;FOLD PTP Behaelter_50  Vel= 100 % PDAT4 Tool[2]:Greifer1_A Base[32]:Behaelterplatz;%{PE}%R 5.4.35,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Behaelter_40, 3:, 5:100, 7:PDAT5
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT5
FDAT_ACT=FBehaelter_50
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP XBehaelter_50 
;ENDFOLD
END

Display More

Hier die Fehlerliste:

Fehler in der src-Datei

Zeile:
19 Komponente gehört nicht zum Typ, Fehler 2125
21 – 25 Name nicht als Feld vereinbart, Fehler 2122
28 Name nicht als Funktion vereinbart, Fehler 2123
31 Linker Operand ungleich INT, Real usw., Fehler 2236
34 Name nicht als Funktion vereinbart, Fehler 2123

Fehler in der dat-Datei

Zeile:
7-10 Typ unbekannt, Fehler 2325
11 Doppeldekleration, Fehler 2324

Ein paar Fehler konnte ich jetzt noch eliminieren aber die anderen krieg ich Syntax Technisch nicht hin

Chili1886 · February 25, 2014 at 2:09 PM

Hallo,

welche KSS Version hast Du denn?
Diesen Syntax gibt es erst seit KSS 5.5. (bin mir nicht ganz sicher, vieleicht auch erst 5.6)
Davor ging Meldungsprogramierung noch etwa anders.

Gruß Chili1886

Loipe · February 25, 2014 at 2:10 PM

laut inlineformular hat er 5.4

Chili1886 · February 25, 2014 at 2:20 PM

Da hast Du recht.

Habe im Anhang noch eine etwas ältere Doku für die Meldungsprogrammierung gefunden.

Gruß

Bruce Banner · February 26, 2014 at 1:28 PM

Hallo Leute,

Hier noch die Antwort auf die Software Anfrage: Version KRS V5.4.14 B92 (XP V2.0) Mada V10.5.1

Ich möchte mich noch für eure Anteilnahme und Programmbeispiele die ihr mir zukommen habt lassen bedanken.
Aber wie schon erwähnt, habe ich keine Praxis um die ganzen zusammenhänge der KRL Programmiersprache zu verstehen (vielleicht lern ich‘s auch noch, bloß wo und wie)

Diese Thematik wurde auch schon hier diskutiert, was auch auf mich „etwas“ zutrifft

Es besteht auch noch die Möglichkeit, dass mein Oberstübchen nicht ausreichend möbliert ist, um dieses Ausmaß an Programmierkunst geistig zu erfassen

Ich habe auch schon eine Lösung gefunden! Dann gibt es halt keine Auswahltasten!, mir doch egal

Habe Fertig

Gruß
Bruce

Loipe · February 26, 2014 at 2:14 PM

sicher gibts Auswahl Tasten
die direkt unterm Bildschirm 7 an der Zahl

$MSG_T.Typ = #DIALOG
$MSG_T.DLG_FORMAT[] "!!1!!|!!2!!|!!3!!||!!4!!||!!5!!||!!6!!||!!7!!|"

warten bis $MSG_T.Valid = False dann steht in $MSG_T.ANSWER 1-7 drin

Bruce Banner · February 27, 2014 at 10:53 AM

Ok,
ich weiß das es die 7 SoftKeys gibt

Ich wollte mit dem Satz „Dann gibt es halt keine Auswahltasten!“ nur zum Ausdruck bringen, dass ich das mit den SoftKeys nicht gebacken kriege und mir es jetzt Wurst ist ob ich über diese Tasten Auswählen kann oder nicht
Aber falls ihr mir helfen wollt, ich habe jetzt ein Programm getestet das ich per E-Mail erhalten habe, funktioniert aber auch nicht ohne Fehler.

Hier die dat-Datei

Code

&ACCESS RV
&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\ExpertVorgabe
&PARAM EDITMASK = *
DEFDAT meld PUBLIC
;FOLD EXTERNAL DECLARATIONS;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CEXT,%VCOMMON,%P
;FOLD BASISTECH EXT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CEXT,%VEXT,%P
EXT  BAS (BAS_COMMAND  :IN,REAL  :IN )
DECL INT SUCCESS
;ENDFOLD (BASISTECH EXT)
;FOLD USER EXT;%{E}%MKUKATPUSER,%CEXT,%VEXT,%P
;Make here your modifications


;ENDFOLD (USER EXT)
;ENDFOLD (EXTERNAL DECLERATIONS)
ENDDAT

Display More

Hier die src-Datei
Mit den Fehlern:

Fehler 2123 Name nicht als Funktion vereinbart SWITCH GETANSWER()
Fehler 2135 Name nicht als Unterprogramm vereinbart Meldung("waehle aus", 3, "XXX", "rotes Teil|blaues Teil|gelbes Teil|gruenes Teil|schwarzes Teil")

Code

&ACCESS RV
&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\ExpertVorgabe
&PARAM EDITMASK = *
DEF meld( )
;FOLD INI
  ;FOLD BASISTECH INI
    GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
    INTERRUPT ON 3 
    BAS (#INITMOV,0 )
  ;ENDFOLD (BASISTECH INI)
  ;FOLD USER INI
    ;Make your modifications here


  ;ENDFOLD (USER INI)
;ENDFOLD (INI)


LOOP
Meldung("waehle aus", 3, "XXX", "rotes Teil|blaues Teil|gelbes Teil|gruenes Teil|schwarzes Teil")


SWITCH GETANSWER()
  CASE 1
    HALT
  CASE 2
    HALT
  CASE 3
    HALT
  CASE 4
    HALT
  CASE 5
    HALT
ENDSWITCH
ENDLOOP


END

Display More

Schön wäre es, wenn mir jemand das Syntax-Technisch mal genau schreiben könnte (in der dat, src oder sonstwo) ich habe nämlich Probleme mit dem ganzen §%\\[]{} gedöns

Wenn ich ein funktionierendes Beispiel hätte, könnte ich da vielleicht KRL Technisch darauf aufbauen

Danke
Bruce

Programmiersklave · February 27, 2014 at 2:09 PM

In Deinem Programm fehlt irgendwie das Wesentliche.
Versuchs erst mal minimal:

Code

DEF beispiel ()

  DECL INT antwort
  DECL INT OFFSET
  DECL STATE_T STATE
  DECL MSG_T EMPTY_MSG


  
  EMPTY_MSG={MSG_T: VALID FALSE,RELEASE FALSE,TYP #NOTIFY,MODUL[] " ",KEY[] " ",PARAM_TYP #VALUE,PARAM[] " ",DLG_FORMAT[] " ",ANSWER 0}


    repeat
        $MSG_T=EMPTY_MSG
        wait sec 0.3
        $MSG_T.MODUL[]=" "
        $MSG_T.KEY[]="Noch Fragen?"
        $MSG_T.PARAM[]="  "
        $MSG_T.RELEASE=FALSE
        $MSG_T.PARAM_TYP=#KEY
        $MSG_T.TYP=#DIALOG
        $MSG_T.DLG_FORMAT[]="JA|NEIN"


        $MSG_T.VALID=TRUE


       WHILE  $MSG_T.VALID
            WAIT SEC 0.05
       ENDWHILE
       WAIT SEC 0.2
       antwort=$MSG_T.ANSWER
   until (antwort==1)
  WAIT SEC 0.2
  $MSG_T=EMPTY_MSG


END

Display More

In sehr alten KRCs lag immer noch eine Beispieldatei rum für verschiedene Meldungen, die finde ich aber gerade nicht wieder.
Im Prinzip füllt man hier eine von KUKA vordefinierte Strukturvariablevom Typ MSG_T (bei ABB wäre es ein RECORD) mit notwendigen Parametern, die Du hoffentl. in irgendwelchen Dokus findest. Die Systemvariable, auf die es ankommt, heisst $MSG_T und ist vom Typ MSG_T. (Einer der Gründe, warum es so schwer ist, da durchzusteigen, ist die Phantasielosigkeit bei der Namensvergabe der Variablen und der Strukturtypen. Echt jetzt.) Eine andere Variable vom Typ MSG_T trägt hier den Namen "empty_msg".
$MSG_T wird wohl zyklisch vom System gelesen und. falls nötig, ausgewertet. So ganz schnell hintereinander darf man deshalb die Meldungen nicht raushauen, deshalb die Wartezeiten, ob die alle und alle dort sinnvoll sind, weiß ich aber nicht mehr.
Wenn die sonstigen Felder sinnvoll befüllt sind, dann setzt man das Strukturelement ".valid" auf TRUE und wartet, was passiert. Das System füllt in diesem Fall selbständig das Element ".ANSWER", was hier in die Variable "antwort" kopiert wird. Die kannst Du dann in Deinem Programm verwursten. Ausserdem wird nach erfolgter Antwort ".valid" wieder auf FALSE gesetzt, und man kann das Ding von neuem benutzen.
Die Buttons werden durch "|" voneinander getrennt, das ist einfach eine Formatierungskonvention von KUKA. Für Formatierungen gibt es ein eigenes seltsames Universum, das findet man in der Doku zu cwrite und cread usw. Da reinzugucken kann nicht schaden, wenn Du in Deiner Abfrage auch numerische Variablen etc. verwenden möchtest.
Man darf keine Umlaute verwenden und dergleichen.

Grüße,
Michael

Bruce Banner · February 28, 2014 at 7:41 PM

Bruce Banner · March 14, 2014 at 6:03 AM

Hallo Freunde der KRL,

ich habe endlich Zeit gefunden mein „Softkey-Problem“ zu lösen

Mein “Mentor“, der mir ein Programm zugesteckt hat, dass ich nur noch auf meine Bedürfnisse umbasteln musste, hat mir dabei sehr geholfen

Eigentlich wollte ich mein Fertig funktionierendes Programm hier offen darlegen, dass auch andere, die vielleicht eine ähnliche Lösung suchen was brauchbares abkupfern könnten

Nach Rücksprache mit meinem “Mentor“, wollte dieser das aber aus persönlichen Gründen nicht. Daher gibt es diesbezüglich kein Anschauung‘s Objekt

Tut mir leid, ich werde dies aber Respektieren.

Danke nochmal an alle die helfen wollten

Bruce Banner

Auswahl Tasten erzeugen (KRC2)

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