TCP vermessen

Hallo Bruce,

an der Seriennummer an muss dies einer der "ersten" KR5Arc gewesen sein.
Diese wurden z.T. ohne mam-File ausgeliefert. (waren auch mal betroffen)
Kämpften dazumals mit selben Problemen wie du.

Problem ist wie schon oben erwähnt Versatz Messpatrone Ist zu Soll in den Grundachsen.
Wenn je diese Versatzdaten bei KUKA generiert wurden, solltest Du die über die Hotline kriegen.
Normalerweise wurde dazumals auch ein Schild mit den Werten auf die Mechanik geklebt.
Vielleicht findest Du das.

Da das Prinzip mit den Mam-Daten dazumals neu war wurde es oft falsch gehandelt.

Gruss SJX

Zitat von Bruce Banner

So Leute, ein letztes Mal, mein TCP-Problem wurde nun doch noch erfolgreich gelöst

Schön, dass alle, die vor der verschlossenen Tür gelauscht haben, jetzt an Deiner Freude teilhaben können. Die Freude wäre indes ungleich ertragreicher, wenn Du uns auch noch grob mitteilen könntest, wie dieser glückselige Zustand Deinerseits nun letztendlich erreicht wurde...

Grüße,
Michael

Zitat von Programmiersklave

..., wie dieser glückselige Zustand Deinerseits nun letztendlich erreicht wurde...

Also, ganz von vorne:

[list type=decimal]

• In der $machine.dat war ein Maschinedatum (von Werk ab) falsch, deshalb wurde von dem betroffenen KR5 ARC bei der Justage kein MAM-File (enthält Justage-Offsets zum Justagekerbengrund) verwendet, obwohl dies bei diesem Robotertyp notwendig ist.

• Bei KR5 ARC gilt DECL INDIVIDUAL_MAMES $INDIVIDUAL_MAMES=#RDC

• Nach dem das Maschinendatum auf den richtigen Wert gesetzt wurde, hat der Roboter auch bei der nächsten Justage gleich nach dem fehlenden MAM-File gejammert.

• Das entsprechende MAM-File bzw. Justage-Offsets wurde dann bei KUKA angefragt und kurz später auch geliefert (das MAM-File hatte leider auch ab KUKA Werk gefehlt!).

• Anschließend wurde das MAM-File auf die RDW importiert und Roboter nochmal justiert.

• Der jetzt endlich korrekt justierte Roboter fährt genau

Der Roboter selbst ist einer der "ersten" KR5 ARCs von KUKA gewesen und damals ist anscheinend bei KUKA einiges durcheinander gegangen (SJX war wohl auch schon mal ein KR5-ARC-Opfer). Jetzt sind alle Fehler beseitigt und die Maschine scheint deutlich genauer zu fahren.

Bye Puck