Koordinatentransformation

Hallo

und willkommen im Forum.

An der großen und schnellen Reaktion auf deine Frage kannst du wohl erahnen, dass die meisten hier wohl der Meinung sind, wer sowas machen will, sollte Matrizen mögen.

Ein CS7B ist schon ein ziemlich alter Stäubli Jahrgang und unterscheidet sich in der Programmierung etwas von den aktuellen CS8C. Mir geht es auch so, dass ich nichts älteres als Val 3 Version 6.x kenne. Da wäre es schon so, dass man nicht so viel mit Matrizen zu tun haben muss. Mann kann auch mit Positionen in Euler-Winkel-Darstellung rechnen, dass Umrechnen in Matrizen und zurück kriegt man da in der Regel gar nicht zu sehen. Ob das auf den alten Kisten genauso ist, kann ich nicht sagen. Wahrscheinlich ist die Programmierung mit Adept Robotern verwandt, da kenne ich mich nicht aus.

Sollen die Positionen denn händisch von irgendwelchen CAD-Daten in den Roboter übertragen werden, oder sind es sehr viele und sie müssen durch ein Programm konvertiert werden ?

Grüße

Urmel

Also bei der CS8C, also dem aktuellen Modell, ist das kein so großes Problem.

Man kann

p1 + p2

oder auch

p1 * {0, 0, 100, 0, 0, 0}

schreiben, was intern als Matrizenaddition oder -multiplikation behandelt wird.

Auch gibt es z.B. Funktionen, um aus den X,Y,Z-Koordinaten von drei Punkten eine orientierte Position zu erzeugen.

Die Frage ist, ob das bei der CS7B auch schon so geht. Technisch ist das ja eine alte Adept-Steuerung ...

Da müsste man in der Tat wissen, ob die alte Programmiersprache so was hergibt.

Ansonsten könntest du versuchen, ob die Demoversion eines Offline-Programmiertools dafür ausreicht.

In Easy-Rob gibt es z.B. diesen schönen Positionsbearbeitungsdialog, den kann man wie einen Taschenrechner für Positionen verwenden. Auf eine andere Eulerwinkeldarstellung schaltet man einfach mit einer Combobox um.

Schau dir mal die V+ Befehle RX, RY und RZ an.

Ich würde es folgendermaßen machen, sind aber nur Beispielwerte:
x=100
y=200
z=300
rx=75
ry=83
rz=90
SET pos = TRANS(x,y,z)
SET pos = pos:RX(rx):RY(ry):RZ(rz)

Viele Grüße,

-Pitl

Zitat von istderfix

Ich habe gerade mal ein tool gefunden...
Ist zwar noch nicht ganz das was ich gern hätte (umrechnung in excel oder VB) aber so kann ich zumindest schon mal mein Vorhaben ausprobieren...

http://www.s-cubic.com/index.php?ID=50

Das ist eine APP für Android...
Auf der Seite kann man auch online rechnen.

In der Hilfe der APP steht:

Zitat

Euler Winkel

Beschreibung der Euler Winkel für Roboterprogrammierer:
ZYX (ABC): KUKA®, Reis®
ZYZ (AER): Comau®
XYZ (YPR): Fanuc®
XYZ (RPY): OLP
Quatan: ABB®

Alles anzeigen

Mathematisch müsste das bedeuten:

ZYX (ABC): KUKA®, Reis® - z-y-x Euler angles
ZYZ (AER): Comau® - z-y-z Euler angles
XYZ (YPR): Fanuc® - x-y-z fixed angles
XYZ (RPY): OLP - x-y-z Euler angles??? (Müsste die Umkehrung zu XYZ (YPR) sein) (OLP Onlineprogrammierung?)

Zumindest nach dieser Doku:

Euler Angles vs. Fixed Angles


* One point of clarification
* Euler angle - rotates around local axes
* Fixed angle - rotates around world axes
* Rotations are reversed
  - x-y-z Euler angles == z-y-x fixed angles

Quelle: http://www.essentialmath.com/Quaternions.pps

Die alte Stäubli VAL2 (V+) Steuerung von Adept müsste auch nach der Konvention ZYZ (AER) drehen, wie Comau®.
Der (neue) Stäubli CS8 dreht nach Konvention "x-y-z Euler angles", sowie ich das herausgefunden habe.

In welcher Konvention liegen eigentlich die CAD-Winkelwerte vor, wenn der Konstrukteur in den einzelnen Ebenen die Winkel ausmisst, also klassisch so wie auf dem Reißbrett früher?
Ist das "x-y-z fixed angles" oder "x-y-z Euler angles"?

Hier wurde früher mal, lange vor Android und vor CS8, ein kleines Programm gepostet, mit dem man die Winkel in das Format der alten Stäublis konvertieren konnte:
http://www.roboterforum.de/rob…teingabe/msg4484/#msg4484