Abklopfende Bewegung

  • Hallo,


    ist es öglich, den Roboter eine "schlagende" sehr kurze Bewegung ausführen zu lassen?


    Folgendes ist mein Anliegen: Ich habe mehrere teile aus einem Wasserbad. Ich halte die Teile schräg, sodass das Wasser abtropfen kann. Allerdings habe ich ja nicht 10 Stunden Zeit, bis das Teil trocken ist. Bisher tropft er halt unterwegs zur nächsten Station. Wenn ich ne kleine rüttelnte Bewegung hätte, könnte ich die Tropfen loswerden.


    Allerdings ist es mir noch nicht gelungen, so eine schagende Bewegung durchführen zu lassen. Wie könnte man dies realisieren?


    Mfg Matthias

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  • Es ist ein M710iC.


    Angehängte Last ungefähr 20kg.


    Ist halt die Frage, was man machen kann oder halt nicht. Aber das mir hier das Wasser durch die anlage tropft, ist auch nicht so wunderschön. Ansonsten muss ich mir irgendwas konstruktives einfallen lassen. Wobei dies allerdings sehr schwer wird...

  • Also bei "schlagend" stell ich mir halt was mit kurzen, harten Beschleunigungen vor. Das geht am Ende immer irgendwie auf die Gelenke.


    Normal sagt dir aber der Roboter ja, wenn ihm eine Achslast zu groß wird, und deine Last ist auch nur die Hälfte von dem was der Roboter maximal kann. Ich würde mal mit einer längeren Pendelbewegung anfangen (so Richtung Kirchenglocke) und schauen, was das bringt.


    EDIT: Um eher was "klopfendes" hinzubekommen, versuch mal eine Joint-Bewegung um die dritte Achse mit einem ACC>100. Vielleicht reicht das ja schon

    Einmal editiert, zuletzt von niknik ()

  • Das mit der Luft würde ich auch für sinnvoll halten. Mann kann den Schlauch ja so verlegen das es direkt über das Teil pustet :) Vacuum an ohne check und schon wird es trocken gepustet

  • Hallo,


    ich habs gelöst. ACC100 in Verbindung mit CNT1 und PTH auf kurzer Bahn. Das schnelle Bremsen auf kurzer Bahn lässt es relativ gut abtropfen.


    Druckluft geht aus technichen Gründen dort nicht.


    Mfg Matthias

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