Hallo,
hier mal eine Bitte um eure Meinung.
Kurz zu mir:
Ich bin seit etlichen Jahren Rentner (Dipl.-Ing.), kann aber die Finger nicht von STEP7 lassen. Deshalb beschäftige mich nach wie vor mit diversen Projekten ohne dass diese öffentlich erreichen.
In meinem Arbeitsleben hatte ich immer den Wunsch, auch mal Hand anzulegen an Roboter - leider hat es nie geklappt.
Nun habe ich mir als Projekt vorgenommen, einen parametrierbaren FB zu entwickeln, der möglichst universell in der Betriebsart AUT_EXT bei einem KUKA-Roboter einsetzbar ist.
Um das zu ermöglichen, habe ich mir (auch in STEP7) einen Baustein entwickelt, der das Verhalten einer KUKA-Steuerung möglichst genau widerspiegelt. Basis dafür sind die von KUKA veröffentlichten Signaldiagramme.
Und dabei ist mir Einiges aufgefallen:
- Das Anlaufen eines Roboters als "Anlagenanlauf und Normalbetrieb" ist recht ordentlich dokumentiert. Wenn dann aber das erste Programm beendet ist, wird die anschließende Signalfolge nicht mehr so klar dargestellt, ist teilweise vielleicht sogar falsch.
- Das planmäßige Beenden eines Programmes ist gar nicht dokumentiert (oder ich sehe es nicht)
- Ich habe bisher keinen Hinweis gefunden, ob man in der Praxis das Signal "PGNO_VALID" oder "EXT_START" für den Start der nächsten Programmnummer bevorzugt. Gründe für das Eine oder das Andere kann ich mir allerdings vorstellen.
- Aus meiner Sicht fehlt gänzlich ein Hinweis darauf, ob und wie man das aktuelle Programm im Normal-, aber auch im Fehlerfall "inaktiv" machen kann. Weil es hierfür mehrere Möglichkeiten gibt (MOVE_ENABLE, DRIVES_OFF, CWRITE, Interrupt usw.) erklären sich auch die unterschiedlichen Varianten, die man hier im Forum angedeutet findet.
Zu meinem FB-Entwurf:
- Es soll ein voll parametrierbarer FB werden, der einzig und allein den SFB4 der S7-Steuerung benutzt (kennt jede S7), keine Merker, keine Timer, keine Zähler, kein Taktmerker - Nix!
- Neben den Signalen der Robotersteuerung (alle mit I_... gekennzeichnet) gibt es nur die Bedienelemente "Anlage_EIN", "Roboter_START" und "Roboter_STOP". Hinzukommen muss eventuell noch ein Taster zum Quittieren anstehender Meldungen (Funktion "CONF_MESS")
- Von der SPS zum Roboter gehen 15 Signale (alle mit Q_... gekennzeichnet) sowie diverse Meldesignale für das Bedientableau.
- Die Programmnummer wird über ein BYTE (EBx, MBx, DBx) binär bereitgestellt, auf welchem Wege ist nicht Inhalt des FB, er liest sie nur ein und stellt sie in der richtigen Weise dem Roboter zur Verfügung, reflektiert wird derzeit nicht.
- Die Bedienbarkeit wird durch Meldeleuchten unterstützt, für die Praxis wahrscheinlich viel zu viele.
- Der FB wurde bisher niemals praktisch erprobt, es wäre aber wünschenswert (Interessenten gesucht, möglichst Raum Oldenburg/Bremen)
Soweit zu meiner Bitte.
Auf den Bildern sind der FB sowie ein "künstlerisch wertvoller" Vorschlag für ein Bedientableau dargestellt.
Jetzt bin ich mal auf die Reaktion der Profis gespannt, falls notwendig halte ich das Forum auf dem Laufenden!
Bitte beachtet, dass der FB noch längst nicht alle wünschenswerten Möglichkeiten beinhaltet. Deshalb würde ich mich über entsprechende Wünsche und Hinweise freuen!
Schönes Wochenende 
eNDe
