Roboter hängt sich auf

  • Hallo zusammen,


    seit 1 Woche arbeiten wir in einem Projekt bei dem es unter anderem auch darum geht einen Roboter zu programmieren.


    Modell: KUKA KR5 sixx R850n


    Nun zu meinen Fragen:


    1. Das Problem ist, das sich der Roboter immer im Waitbefehl im zweiten Unterprogramm aufhängt. Da sich unsere Programmierkenntnisse bis jetzt auf das Minimum beschränken, denke ich das der Fehler in der Syntax liegt.


    2. Wie wird in KRL eine Motorspindel angesprochen? Nehme an über einen Outputbefehl, aber auch hier habe ich keine Ahnung von der Syntax.


    3. Wie lässt sich der Not-Aus-Schalter an der Roboterbedienung mit der Steuerung der Motorspindel verknüpfen, damit diese ebenfalls bei Betätigen des Schalters aufhört zu drehen?



    Wie gesagt bleibt er in der Vorletzten Zeile hängen und wir können uns das nicht erklären


    Danke schonmal und Gruß

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo ADP,


    Frage 1:
    Für die Meldungsausgabe kann ich dir (gratis) ein fertiges Programm zur Verfügung stellen, dass ich vor ein paar Jahren mal gemacht habe. Das hier wäre die Version für KSS 5.x bzw. 7.x damals war's besonders mühsam. Das Programm nimmt dir eigentllich die ganze Arbeit für die Meldungsausgabe ab und reduziert den Code in deinem Applikationsprogramm auf 1 Zeile. Bei Interesse PM.


    ;Infomeldungen
    MSG(#NOTIFY,"Zyklus beendet"," ",,,iKCPKey) ;Infomeldung ohne Parameter
    MSG(#NOTIFY,"Es wurden %1 Teile gefertigt"," ",iTeilezahl,,iKCPKey) ;Infomeldung mit INT-Wert
    MSG(#NOTIFY,"Stapelhoehe %1mm"," ",,rHoehe,iKCPKey) ;Infomeldung mit REAL-Wert

    ;Quittiermeldungen
    MSG(#QUIT,"Stapelwechsel Quittieren"," ",,,iKCPKey) ;Quittiermeldung ohne Parameter
    MSG(#QUIT,"Wechsel auf Stapel %1 Quittieren"," ",iStapelNr,,iKCPKey) ;Quittiermeldung mit INT-Wert
    MSG(#QUIT,"Messwert %1mm Quittieren"," ",,rMesswert,iKCPKey) ;Quittiermeldung mit REAL-Wert

    ;Dialogmeldungen
    MSG(#DIALOG,"Bitte waehlen","Option A|Option B|Option C",,,iKCPKey) ;Dialogmeldung ohne Parameter
    MSG(#DIALOG,"Letzter Stapel: %1. Neuen Stapel waehlen","Stapel 1|Stapel 2|Stapel 3",iStapelNr,,iKCPKey) ;Dialogmeldung mit INT-Wert
    MSG(#DIALOG,"Winkel A %1 Grad. Neue Messung","Winkel A|Winkel B|Winkel C",,rWinkelA,iKCPKey) ;Dialogmeldung mit REAL-Wert

    ;Das hier könnte praktisch für dich sein:
    ;========================================
    ;Dialogmeldung mit der ein Bediener eingeben kann wie viele Eier es denn sein sollen,
    ;im Beispiel mit einer Eingabe-Untergrenze von 6, sowie Obergrenze von 12 Eiern.
    iEier=NumEingabe("Anzahl Eier: %1",iEier,6,12)


    Frage 2:
    Eigentlich ist das KUKA Grundkurs. Hattest du sowas mal, oder hast du wenigstens die KUKA-Doku?
    Die Fragestellung ist so weit gefasst, es ist schwer darauf eine punktierte Antwort zu geben. Wenn
    du dich nicht einarbeiten möchtest, gibt's hier im Forum diverse Freelancer, die gerne auch mal mit
    einem Einsatz vor Ort zur Seite stehen (...einschliesslich APT :lol: )


    Frage 3:
    ...macht mir ANGST! Wie ist denn der Roboter derzeit sicherheitstechnisch in die Anlage integriert???
    Letztlich ist dessen Schnittstelle durch KUKA gut dokumentiert, und auch wenn's ein kleiner Robbi ist,
    muss dieser einschliesslich Peripherie & Umhausung ja gemäss MRL integriert sein. Wenn das der Fall
    wäre, sollte die Integration eines FU's in den NotHalt- oder Schutzkreis ein leichtes sein. Habe in der
    letzten Zeit so viele Basteleien bei Firmen gesehen, dass sich manchmal ein Würgereflex einstellt...


    Gruss, APT

    APT Techniques GmbH<br />Software-Entwicklung für Roboter &amp; SPS.

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