Geschwindigkeitsoverride bei Umschalten von T1 auf Extern auf Null stellen

    Hallo zusammen

    Würde gerne mit den Variablen $VEL_ACT und $MODE_OP in der SPS SUB eine kleine Anweisung schreiben für folgendes Problem:

    Bei umschalten mit dem Schlüsselschalter von T1 auf Extern ist ja die Geschwindigkeitsoverride so eingestellt, wie beim verlassen
    des Externen Modus.
    Jetzt kann dies theoretisch ja sein, das der Bediener ein neues Programm schreibt und aus Gewohnheit auf Extern umschaltet und gleich
    die Start Taste drückt. Bei falscher Programmierung kann man kaum mehr reagieren und es entsteht ein Schaden!

    Ist mir bewusst das man zuerst das Programm im T1 testen sollte, aber es kann theoretisch auch ein falsche Programm angewählt werden.

    Deshalb würde ich eine zweite Sicherheit einbauen, so kann der Bediener die Starttaste drücken und wenn die Geschwindigkeit=0 ist, kann man danach kontrolliert die erste Position anfahren.

    Jemand schon etwas ähnliches Realisiert? Oder wie würdet Ihr das umstezten? Mit den zwei Variablen und einer Flankenauswertung?

    Besten Dank für eure Hilfe

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    nun, nimm doch $OV_PRO und setz ihn runter...

    Variablen in config.dat:
    bool hilfsflag=false, flanke=false

    und in sps.sub:


    flanke= ((fhilfsflag==false)AND($T1==true)) ;entspricht dem ersten UND der Zeichnung und das Ergebnis ist der Merker M1.0, hier die Flanke.

    if flanke==true then ;das ist das Setzen des Hilfsmerkers M1.1
    hilfsflag=true
    endif

    if $t1==false then ;Hier wird der Hilfsmerker zurückgesetzt
    hilfsflag=false
    endif

    if flanke==true then ;Und hier werten wir die Flanke aus...
    if $ov_pro >10 then ;Nur wen der Override größer 10 ist, werden wir aktiv
    $ov_pro=10 ;und schon ist der Robbi langsam. Kann aber rechts oben mit den %-Tasten wieder schneller gemacht werden
    endif
    endif


    OHNE JEDE GARANTIE

    Files

    flanke an s5.jpg 9.93 kB – 67 Downloads flanke an s5.jpg_thumb 4.51 kB – 34 Downloads

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

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    Edited once, last by WolfHenk (October 27, 2013 at 5:53 PM).

    Hallo,

    stimmt das was Dreiraumwohung sagt?
    "Bei umschalten mit dem Schlüsselschalter von T1 auf Extern ist ja die Geschwindigkeitsoverride so eingestellt, wie beim verlassen
    des Externen Modus."

    Wenn ja, dann muss man den Zeitpunkt in dem von einer anderen Betriebsart auf $EXT geschaltet wird den $OV_PRO setzen
    und nicht im Zeitpunkt in dem auf $T1 gewechselt wurde.

    Gruß
    Twister

    Kleinere Wunder werden sofort erledigt... größere nach der Mittagspause...

    Edited once, last by Twister (October 27, 2013 at 10:06 PM).

    in dem fall ersetze man alle $t1 durch $ext

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    Hallo zusammen,

    Habe es endlich geschafft, die Idee umzusetzen. Leider hat dies nicht funktioniert.

    Muss dazu auch sagen, dass ich nicht soviel Zeit hatte, da die Anlage wieder laufen musste.

    Könnte es sein, das es gar nicht möglich ist, die Variable zu überschreiben?

    WolfHenk

    Bin gerne bereit etwas zu spenden! Habe sowieso noch ein weiteres Problem, da könnten wir ja einen Deal machen :mrgreen: