V5.4.14 IS_KEY_PRESSED

  • Hallo Zusammen,


    ich habe bei einem Depalettier-Roboter folgendes geschrieben mit Hilfe des Forum


    Config.dat:
    BOOL bTastenGedrueckt=FALSE


    Submitinterpreter:
    IF IS_KEY_PRESSED(42) AND not bTastenGedrueckt THEN
    $OV_PRO=12
    bTastenGedrueckt=TRUE
    ENDIF


    IF bTastenGedrueckt AND not IS_KEY_PRESSER(42) THEN
    bTastenGedrueckt=FALSE
    ENDIF


    Dies funktioniert leider nicht bei allen Robotern,
    ich habe darauf hin mir die Version unter Hilfe-Info angeschaut, bei dem Kuka wo es klappt ist V5.4.14 und bei dennen wo die Fehleranzeige anspricht
    ist die V5.2.11
    Fehleranzeige Nr.2123 Name nicht als Funktion vereinbart


    liegt das an der Version, gibt es da keine Möglichkeit oder heist der Begriff um KCP-Tasten auszulessen anders!?


    Ich möchte das, wenn manuell die Lagenzahl geändert/bestätigt wird, dass der Roboter mit reduzierter Geschwindigkeit fährt und manuell durch den Bediener die $OV_PRO auf 100 wieder hoch gedrückt werden muß!


    Oder gibt es eine andere Lösung(manuelle Änderung in der Variablen Übersicht)!?


    Vielen Dank euch!

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • IS_KEY_PRESSE[glow=red,2,300]R[/glow](42) THEN....

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


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  • Hallo WolfHenk,


    danke für die schnelle Antwort, aber


    auch mit der anderen schreibweise(IS_KEY_PRESSED <-> IS_KEY_PRESSER) schreibt mir der V5.2.11DepalettierRoboter als Meldung


    2123 Name nicht als Funktion vereinbart !


    Gibt es noch andere Schreibweise!?

  • nö, du hast oben mit "R" gefragt, daher... aber wenn is_key_pressed nicht geht, dann geht's halt nicht.

    Wolfram (Cat) Henkel

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  • Guten Morgen WolfHenk,


    schade schade schade.


    Dann wird es ja doch an dem SoftwareStand liegen.
    Ich dachte ein Experte von euch hat noch eine andere Lösung(Name), da es zb. mit den Benutzerebenen auch nicht geht, oder kann die Configmon so ein gestellt werden, dass sie nur geändert werden kann, wenn die Zustimmtasten betätigt sind, oder nur im T1-Betrieb und wenn dann von T1 in AutomatikExtern geschaltet wird(Flanken Überwachen), dass dann der $OV_PRO auf 12% gestellt wird!?

  • Hi $CCTB


    wenn ich dich richtig verstanden habe willst du dass sobald man auf Automatik-Extern wechselt der Override auf 12% gesetzt werden soll.
    Ich habe dies nicht getestet, sollte aber funktionieren.



    Datei $config.dat
    DECL MODE_OP tmpMODE_OP = #T1
    DECL MODE_OP tmpOldMODE_OP = #T1


    Datei sbs.sub
    tmpMODE_OP = $MODE_OP
    IF (tmpMODE_OP==#EXT) AND (tmpOldMODE_OP<>#EXT) THEN
    $OV_PRO = 12
    ENDIF
    tmpOldMODE_OP = tmpMODE_OP



    Gruß
    Twister

    Kleinere Wunder werden sofort erledigt... größere nach der Mittagspause...

    Einmal editiert, zuletzt von Twister ()

  • Hi $CCTB,


    hier noch ein Update, damit man nicht überrascht wird wieso der Override plötzlich von z.B. 0% auf 12% hoch geht.


    Datei $config.dat
    DECL MODE_OP tmpMODE_OP = #T1
    DECL MODE_OP tmpOldMODE_OP = #T1


    Datei sbs.sub
    tmpMODE_OP = $MODE_OP
    IF (tmpMODE_OP==#EXT) AND (tmpOldMODE_OP<>#EXT) AND ($OV_PRO>12) THEN
    $OV_PRO = 12
    ENDIF
    tmpOldMODE_OP = tmpMODE_OP



    Gruß
    Twister

    Kleinere Wunder werden sofort erledigt... größere nach der Mittagspause...

  • Ich hab mal ne kleine übersicht für den KRC4 gemacht.
    Hab nur nicht die Zeit gehabt alle Tasten zu finden.


    Gruß Toud




    >>>>> EDIT 21.10.2013-22:42


    :merci: Twister :blumen:


    Dann im Anhang das aktualisierte Bild. Jetzt fehlen nur noch Die Robotertaste,
    Stifttaste und die Totmanntaste (Wobei hier auch $Safty_sw == #Pressed
    bzw. #relessed funktionieren würde (In Automatik nur bei KRC2 möglich)).

  • Hi Toud,


    hier die fehlenden Tasten...


    90 Program Override -
    91 Program Override +
    92 Hand Override -
    93 Hand Override +


    Gruß
    Twister

    Kleinere Wunder werden sofort erledigt... größere nach der Mittagspause...

  • Hi Toud,


    keine Ursache.


    Falls du noch Tasten suchst...
    Ich habs so gemacht:


    sps.sub
    DECL INT II


    FOR II = 1 TO 100
    $OUT[II] = IS_KEY_PRESSED(II)
    ENDFOR


    Dann in Anzeige, Digitale Ausgänge ist einfach zu finden.
    Am besten man macht das wenn noch nichts an den Ausgängen hängt... ;)


    Gruß
    Twister

    Kleinere Wunder werden sofort erledigt... größere nach der Mittagspause...

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