Geschwindigkeit

    Hallo, miteinander,


    Mein Robbi mag mich nicht!
    Wer kann mir was zur Geschwindigkeit bei einem "Rückwärts rausfahren" Programmteil sagen. Im folgenden Programm
    funktioniert der Interrupt zwar; allerdings fährt der Roboter mit einer nicht programmierten Schleichfahrt
    aus der Anlage heraus:


    &ACCESS RVP
    &REL 33
    DEF Einl9_BFSa_RL ( )


    ; ############## Deklarationen ###############


    ;FOLD INI
    ;FOLD BASISTECH INI
    GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
    INTERRUPT ON 3
    BAS (#INITMOV,0 )
    ;ENDFOLD (BASISTECH INI)
    ;FOLD USER INI
    ;Make your modifications here

    INTERRUPT DECL 20 WHEN Unterbr==TRUE DO SICHERRUECK ( )

    $FLAG[20]=FALSE
    Pfadnr = 0

    ;ENDFOLD (USER INI)
    ;ENDFOLD (INI)
    Unterbr=FALSE


    ;Fold Meldungsprogrammierung Beispiele
    ;Meldungsprogrammierung BEISPIEL ##################################
    ;Es werden 2 CHAR-Parameter übergeben: Meldetext und Absender
    ;REPEAT
    ; IF NOT $OUT[500] THEN
    ; MsgLoop("Nix ist OKAY", "ASDFG")
    ; ENDIF
    ; WAIT SEC 0.2
    ;UNTIL $OUT[500]
    ;######################################################################


    ;GLOBAL DEF MsgDialog(nAnswer:OUT,sText[]:IN,sModul[]:IN,sTextPar[]:IN,sDialogSK1[]:IN,sDialogSK2[]:IN,sDialogSK3[]:IN,sDialogSK4[]:IN,sDialogSK5[]:IN,sDialogSK6[]:IN,sDialogSK7[]:IN,NoBrakes:IN, nMsgNr:IN,MsgOpt:IN)
    ;DECL KrlMsg_T Msg
    ;DECL KrlMsgPar_T MsgPar[3]
    ;DECL KrlMsgOpt_T MsgOpt
    ;DECL KrlMsgOpt_T DummyMsgOpt
    ;DECL KrlMsgDlgSK_T Msg_SOFTKEY[7]
    ;DECL INT count, len, nHandle, nAnswer, nMsgNr
    ;DECL BOOL NoBrakes
    ;DECL CHAR sText[], sModul[], sTextPar[], sDialogSK1[], sDialogSK2[], sDialogSK3[], sDialogSK4[], sDialogSK5[], sDialogSK6[], sDialogSK7[]
    ;DECL CHAR sMsg[80]



    AnTW=0
    ;ENDFOLD


    $ADVANCE=3
    Bewegung()


    END


    DEF Bewegung()


    ;FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
    $BWDSTART = FALSE
    PDAT_ACT=PDEFAULT
    FDAT_ACT=FHOME
    BAS (#PTP_PARAMS,100 )
    $H_POS=XHOME
    PTP XHOME
    ;ENDFOLD


    Interrupt ON 20


    $ADVANCE=3


    HOLEN()


    ;Ablegen
    ;Allgemeine Zwischenposition fuer alle Teile #####
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 11
    ;$ACT_ADVANCE = 1
    ;FOLD PTP p11 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p11, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT3
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT3
    FDAT_ACT=Fp11
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp11 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;Pfadnr = 11
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 1 b ############################
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 12
    ;FOLD PTP p12 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p12, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT2
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT2
    FDAT_ACT=Fp12
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp12 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;Pfadnr = 12
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 1 c ############################
    ;FOLD PTP p13 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p13, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT1
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT1
    FDAT_ACT=Fp13
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp13 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 1 d unten ######################
    ;FOLD LIN p14 CONT Vel=0.02 m/s CPDAT1 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:p14, 3:C_DIS C_DIS, 5:0.02, 7:CPDAT1
    $BWDSTART=FALSE
    LDAT_ACT=LCPDAT1
    FDAT_ACT=Fp14
    BAS(#CP_PARAMS,0.02)
    LIN Xp14 C_DIS C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Greifer öffnen
    GREauf()
    ;Greifer öffnen


    ;Ablegen position 1 c ############################
    ;FOLD PTP p13 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p13, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT1
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT1
    FDAT_ACT=Fp13
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp13 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 1 b ############################
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 11
    ;FOLD PTP p12 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p12, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT2
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT2
    FDAT_ACT=Fp12
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp12 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Allgemeine Zwischenposition fuer alle Teile #####
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 1
    ;FOLD PTP p11 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p11, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT3
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT3
    FDAT_ACT=Fp11
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp11 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    HOLEN()


    ;Allgemeine Zwischenposition fuer alle Teile #####
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 11
    ;FOLD PTP p11 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p11, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT3
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT3
    FDAT_ACT=Fp11
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp11 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 2 b ############################
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 22
    ;FOLD PTP p22 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p22, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT4
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT4
    FDAT_ACT=Fp22
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp22 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 2 c ############################
    ;FOLD PTP p23 CONT Vel=100 % PDAT5 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p23, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT5
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT5
    FDAT_ACT=Fp23
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp23 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 2 d unten ######################
    ;FOLD LIN p24 CONT Vel=0.02 m/s CPDAT2 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:p24, 3:C_DIS C_DIS, 5:0.02, 7:CPDAT2
    $BWDSTART=FALSE
    LDAT_ACT=LCPDAT2
    FDAT_ACT=Fp24
    BAS(#CP_PARAMS,0.02)
    LIN Xp24 C_DIS C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Greifer öffnen
    GREauf()
    ;Greifer öffnen


    ;Ablegen position 2 c ############################
    ;FOLD PTP p23 CONT Vel=100 % PDAT5 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p23, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT5
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT5
    FDAT_ACT=Fp23
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp23 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 2 b ############################
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 11
    ;FOLD PTP p22 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p22, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT4
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT4
    FDAT_ACT=Fp22
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp22 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Allgemeine Zwischenposition fuer alle Teile #####
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 1
    ;FOLD PTP p11 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p11, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT3
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT3
    FDAT_ACT=Fp11
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp11 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    HOLEN()


    ;Allgemeine Zwischenposition fuer alle Teile #####
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 11
    ;FOLD PTP p11 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p11, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT3
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT3
    FDAT_ACT=Fp11
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp11 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 3 b ############################
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 32
    ;FOLD PTP p32 CONT Vel=100 % PDAT6 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p32, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT6
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT6
    FDAT_ACT=Fp32
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp32 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 3 c ############################
    ;FOLD PTP p33 CONT Vel=100 % PDAT7 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p33, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT7
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT7
    FDAT_ACT=Fp33
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp33 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 3 d unten ######################
    ;FOLD LIN p34 CONT Vel=0.02 m/s CPDAT3 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:p34, 3:C_DIS C_DIS, 5:0.02, 7:CPDAT3
    $BWDSTART=FALSE
    LDAT_ACT=LCPDAT3
    FDAT_ACT=Fp34
    BAS(#CP_PARAMS,0.02)
    LIN Xp34 C_DIS C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Greifer öffnen
    GREauf()
    ;Greifer öffnen


    ;Ablegen position 3 c ############################
    ;FOLD PTP p33 CONT Vel=100 % PDAT7 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p33, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT7
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT7
    FDAT_ACT=Fp33
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp33 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 3 b ############################
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 11
    ;FOLD PTP p32 CONT Vel=100 % PDAT6 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p32, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT6
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT6
    FDAT_ACT=Fp32
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp32 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Allgemeine Zwischenposition fuer alle Teile #####
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 1
    ;FOLD PTP p11 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p11, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT3
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT3
    FDAT_ACT=Fp11
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp11 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    HOLEN()


    ;Allgemeine Zwischenposition fuer alle Teile #####
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 11
    ;FOLD PTP p11 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p11, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT3
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT3
    FDAT_ACT=Fp11
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp11 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 4 b ############################
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 42
    ;FOLD PTP p42 CONT Vel=100 % PDAT8 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p42, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT8
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT8
    FDAT_ACT=Fp42
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp42 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 4 c ############################
    ;FOLD PTP p43 CONT Vel=100 % PDAT9 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p43, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT9
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT9
    FDAT_ACT=Fp43
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp43 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 4 d unten ######################
    ;FOLD LIN p44 CONT Vel=0.02 m/s CPDAT4 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:p44, 3:C_DIS C_DIS, 5:0.02, 7:CPDAT4
    $BWDSTART=FALSE
    LDAT_ACT=LCPDAT4
    FDAT_ACT=Fp44
    BAS(#CP_PARAMS,0.02)
    LIN Xp44 C_DIS C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Greifer öffnen
    GREauf()
    ;Greifer öffnen


    ;Ablegen position 4 c ############################
    ;FOLD PTP p43 CONT Vel=100 % PDAT9 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p43, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT9
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT9
    FDAT_ACT=Fp43
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp43 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 4 b ############################
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 11
    ;FOLD PTP p42 CONT Vel=100 % PDAT8 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p42, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT8
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT8
    FDAT_ACT=Fp42
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp42 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Allgemeine Zwischenposition fuer alle Teile #####
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 1
    ;FOLD PTP p11 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p11, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT3
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT3
    FDAT_ACT=Fp11
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp11 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    HOLEN()


    ;Allgemeine Zwischenposition fuer alle Teile #####
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 11
    ;FOLD PTP p11 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p11, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT3
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT3
    FDAT_ACT=Fp11
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp11 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 5 b ############################
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 52
    ;FOLD PTP p52 CONT Vel=100 % PDAT10 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p52, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT10
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT10
    FDAT_ACT=Fp52
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp52 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 5 c ############################
    ;FOLD PTP p53 CONT Vel=100 % PDAT11 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p53, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT11
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT11
    FDAT_ACT=Fp53
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp53 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 5 d unten ######################
    ;FOLD LIN p54 CONT Vel=0.02 m/s CPDAT5 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:p54, 3:C_DIS C_DIS, 5:0.02, 7:CPDAT5
    $BWDSTART=FALSE
    LDAT_ACT=LCPDAT5
    FDAT_ACT=Fp54
    BAS(#CP_PARAMS,0.02)
    LIN Xp54 C_DIS C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Greifer öffnen
    GREauf()
    ;Greifer öffnen


    ;Ablegen position 5 c ############################
    ;FOLD PTP p53 CONT Vel=100 % PDAT11 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p53, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT11
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT11
    FDAT_ACT=Fp53
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp53 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 5 b ############################
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 11
    ;FOLD PTP p52 CONT Vel=100 % PDAT10 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p52, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT10
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT10
    FDAT_ACT=Fp52
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp52 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Allgemeine Zwischenposition fuer alle Teile #####
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 1
    ;FOLD PTP p11 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p11, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT3
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT3
    FDAT_ACT=Fp11
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp11 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    HOLEN()


    ;Allgemeine Zwischenposition fuer alle Teile #####
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 11
    ;FOLD PTP p11 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p11, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT3
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT3
    FDAT_ACT=Fp11
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp11 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 6 b ############################
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 62
    ;FOLD PTP p62 CONT Vel=100 % PDAT12 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p62, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT12
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT12
    FDAT_ACT=Fp62
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp62 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 6 c ############################
    ;FOLD PTP p63 CONT Vel=100 % PDAT13 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p63, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT13
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT13
    FDAT_ACT=Fp63
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp63 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 6 d unten ######################
    ;FOLD LIN p64 CONT Vel=0.02 m/s CPDAT6 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:p64, 3:C_DIS C_DIS, 5:0.02, 7:CPDAT6
    $BWDSTART=FALSE
    LDAT_ACT=LCPDAT6
    FDAT_ACT=Fp64
    BAS(#CP_PARAMS,0.02)
    LIN Xp64 C_DIS C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Greifer öffnen
    GREauf()
    ;Greifer öffnen


    ;Ablegen position 6 c ############################
    ;FOLD PTP p63 CONT Vel=100 % PDAT13 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p63, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT13
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT13
    FDAT_ACT=Fp63
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp63 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 6 b ############################
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 11
    ;FOLD PTP p62 CONT Vel=100 % PDAT12 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p62, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT12
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT12
    FDAT_ACT=Fp62
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp62 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Allgemeine Zwischenposition fuer alle Teile #####
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 1
    ;FOLD PTP p11 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p11, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT3
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT3
    FDAT_ACT=Fp11
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp11 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    HOLEN()


    ;Allgemeine Zwischenposition fuer alle Teile #####
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 11
    ;FOLD PTP p11 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p11, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT3
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT3
    FDAT_ACT=Fp11
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp11 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 7 b ############################
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 72
    ;FOLD PTP p72 CONT Vel=100 % PDAT14 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p72, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT14
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT14
    FDAT_ACT=Fp72
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp72 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 7 c ############################
    ;FOLD PTP p73 CONT Vel=100 % PDAT15 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p73, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT15
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT15
    FDAT_ACT=Fp73
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp73 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 7 d unten
    ;FOLD LIN p74 CONT Vel=0.02 m/s CPDAT7 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:p74, 3:C_DIS C_DIS, 5:0.02, 7:CPDAT7
    $BWDSTART=FALSE
    LDAT_ACT=LCPDAT7
    FDAT_ACT=Fp74
    BAS(#CP_PARAMS,0.02)
    LIN Xp74 C_DIS C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Greifer öffnen
    GREauf()
    ;Greifer öffnen


    ;Ablegen position 7 c ############################
    ;FOLD PTP p73 CONT Vel=100 % PDAT15 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p73, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT15
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT15
    FDAT_ACT=Fp73
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp73 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 7 b ############################
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 11
    ;FOLD PTP p72 CONT Vel=100 % PDAT14 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p72, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT14
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT14
    FDAT_ACT=Fp72
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp72 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Allgemeine Zwischenposition fuer alle Teile #####
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 1
    ;FOLD PTP p11 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p11, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT3
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT3
    FDAT_ACT=Fp11
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp11 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    HOLEN()


    ;Allgemeine Zwischenposition fuer alle Teile #####
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 11
    ;FOLD PTP p11 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p11, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT3
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT3
    FDAT_ACT=Fp11
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp11 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 8 b ############################
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 82
    ;FOLD PTP p82 CONT Vel=100 % PDAT16 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p82, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT16
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT16
    FDAT_ACT=Fp82
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp82 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 8 c ############################
    ;FOLD PTP p83 CONT Vel=100 % PDAT17 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p83, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT17
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT17
    FDAT_ACT=Fp83
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp83 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 8 d unten
    ;FOLD LIN p84 CONT Vel=0.02 m/s CPDAT8 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:p84, 3:C_DIS C_DIS, 5:0.02, 7:CPDAT8
    $BWDSTART=FALSE
    LDAT_ACT=LCPDAT8
    FDAT_ACT=Fp84
    BAS(#CP_PARAMS,0.02)
    LIN Xp84 C_DIS C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Greifer öffnen
    GREauf()
    ;Greifer öffnen


    ;Ablegen position 8 c ############################
    ;FOLD PTP p83 CONT Vel=100 % PDAT17 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p83, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT17
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT17
    FDAT_ACT=Fp83
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp83 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 8 b ############################
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 11
    ;FOLD PTP p82 CONT Vel=100 % PDAT16 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p82, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT16
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT16
    FDAT_ACT=Fp82
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp82 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Allgemeine Zwischenposition fuer alle Teile #####
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 1
    ;FOLD PTP p11 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p11, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT3
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT3
    FDAT_ACT=Fp11
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp11 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    HOLEN()


    ;Allgemeine Zwischenposition fuer alle Teile #####
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 11
    ;FOLD PTP p11 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p11, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT3
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT3
    FDAT_ACT=Fp11
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp11 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 9 b ############################
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 92
    ;FOLD PTP p92 CONT Vel=100 % PDAT18 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p92, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT18
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT18
    FDAT_ACT=Fp92
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp92 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 9 c ############################
    ;FOLD PTP p93 CONT Vel=100 % PDAT19 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p93, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT19
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT19
    FDAT_ACT=Fp93
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp93 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 9 d unten ######################
    ;FOLD LIN p94 CONT Vel=0.02 m/s CPDAT9 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:p94, 3:C_DIS C_DIS, 5:0.02, 7:CPDAT9
    $BWDSTART=FALSE
    LDAT_ACT=LCPDAT9
    FDAT_ACT=Fp94
    BAS(#CP_PARAMS,0.02)
    LIN Xp94 C_DIS C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Greifer öffnen
    GREauf()
    ;Greifer öffnen



    ;Ablegen position 9 c ############################
    ;FOLD PTP p93 CONT Vel=100 % PDAT19 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p93, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT19
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT19
    FDAT_ACT=Fp93
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp93 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Ablegen position 9 b ############################
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 11
    ;FOLD PTP p92 CONT Vel=100 % PDAT18 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p92, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT18
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT18
    FDAT_ACT=Fp92
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp92 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################


    ;Allgemeine Zwischenposition fuer alle Teile #####
    Trigger when Distance=1 Delay=0 do Pfadnr = 1
    ;FOLD PTP p11 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p11, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT3
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT3
    FDAT_ACT=Fp11
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xp11 C_DIS
    ;ENDFOLD
    ;#####################################################



    ;FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
    $BWDSTART = FALSE
    PDAT_ACT=PDEFAULT
    FDAT_ACT=FHOME
    BAS (#PTP_PARAMS,100 )
    $H_POS=XHOME
    PTP XHOME
    ;ENDFOLD


    $ADVANCE = 0


    END



    DEF RueRa() :icon_rofl: :icon_rofl: :icon_rofl: :icon_rofl: :icon_rofl: :icon_rofl: :icon_rofl: Ab hier ansehen


    INTERRUPT OFF 20; Interrupt ausschalten
    BRAKE
    TeilimGreifer=False


    $out[201] = FALSE
    RUEWAE=TRUE


    ;Abbru=TRUE
    $OV_PRO=99
    $VEL.CP=2.0 ;------- Speed -------;


    ;$VEL_ACT ;------- actuelle Speed -------;
    ;$BASE=$NULLFRAME
    ;$TOOL=TOOL1


    Repeat


    IF Pfadnr==92 THEN
    LIN XP92 C_VEL #################### programmierte Geschwindigkeit = 2.0 ; tatsächliche Geschw. = etwa 0,5 mm / Sekunde
    WAIT SEC 1
    Pfadnr = 11
    ENDIF


    IF Pfadnr==82 THEN
    LIN XP82 C_VEL
    WAIT SEC 1
    Pfadnr = 11
    ENDIF


    IF Pfadnr==72 THEN
    LIN XP72 C_VEL
    WAIT SEC 1
    Pfadnr = 11
    ENDIF


    IF Pfadnr==62 THEN
    LIN XP62 C_VEL
    WAIT SEC 1
    Pfadnr = 11
    ENDIF


    IF Pfadnr==52 THEN
    LIN XP52 C_VEL
    WAIT SEC 1
    Pfadnr = 11
    ENDIF


    IF Pfadnr==42 THEN
    LIN XP42 C_VEL
    WAIT SEC 1
    Pfadnr = 11
    ENDIF



    IF Pfadnr==32 THEN
    LIN XP32 C_VEL
    WAIT SEC 1
    Pfadnr = 11
    ENDIF


    IF Pfadnr==22 THEN
    LIN XP22 C_VEL
    WAIT SEC 1
    Pfadnr = 11
    ENDIF


    IF Pfadnr==12 THEN
    LIN XP12 C_VEL
    WAIT SEC 1
    Pfadnr = 11
    ENDIF


    IF Pfadnr==11 THEN
    LIN XP11 C_VEL
    WAIT SEC 1
    Pfadnr = 1
    ENDIF


    IF Pfadnr==1 THEN
    LIN XP0 C_VEL
    WAIT SEC 1
    Pfadnr = 0
    $OV_PRO=100
    RUEWAE=FALSE
    GREauf()
    ENDIF


    UNTIL Pfadnr==0
    ; Ende der Untilschleife


    ;INTERRUPT ON 20

    RESUME


    END


    DEF SICHERRUECK()


    INTERRUPT OFF 20; Interrupt ausschalten
    BRAKE


    ; ############################ Sicherheitsabfrage ###############################
    REPEAT
    IF Antw<1 THEN
    MsgDialog(Antw, "Soll der Roboter rueckwaerts rausfahren?", "BFSa_RL", "3xlkjydhfvkj", "NEIN", "JA", , , , , , false, 2,)
    ; ################################################################################## Antw=7, Antw=6, Antw=5 usw
    ENDIF
    WAIT SEC 0.5
    UNTIL Antw>0
    ; ###############################################################################
    IF Antw==6 THEN


    RUEWAE=TRUE
    Antw=0
    TeilimGreifer=False
    ELSE

    RUEWAE=FALSE
    Antw=0
    ENDIF


    IF RUEWAE THEN
    RueRa()
    ELSE
    INTERRUPT ON 20; Interrupt einschalten
    ENDIF


    END


    ########################################################################################################



    Wer kann mir weiterhelfen???

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    aber eins seh ich....


    Du schreibst

    Code
    $OV_PRO=99


    Das ist höchst heikel...


    Bitte ändere das z.B. in

    Code
    wait for $OV_PRO==99


    Damit kann der Robot nicht plötzlich und unerwartet mit Höchstgeschwindigkeit losrennen und Ohrfeigen verteilen

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


    Messages und Mails mit Anfragen wie "Wie geht das..." werden nicht beantwortet.

    Diese Fragen und die Antworten interessieren jeden hier im Forum.


    Messages and Mails with questions like "how to do..." will not be answered.

    These questions and the answers are interesting for everyone here in the forum.

    Danke, WolfHenk, das stimmt. Ich hatte es eigentlich auch nur zum Testen gedacht, aber dies muss ich auf alle Fälle noch ändern.


    KoNo

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