Überschleifen würde ich sagen. Das es manchmal darüber und manchmal darunter ist, hängt mit versschieden eingestellten Programmoverrides zusammen.
Der Programmoverride wird am TP eingestellt und steht oben links in dem Feld als Prozentzahl. Mit meiner Aussage meinte ich, dass diese Zahl mal auf 100% und mal auf einem anderen Wert stand, als du den Weg abgefahren hast. Dadurch kommen eventuell verschiedene Überschleifbewegungen zustande.
Wenn Du das überschleifen ausschaltest, fährt er dann genau ?
Falls nicht, ich hatte solche Probleme auch schon mal.
Da konnte ein KR60 keine Kreise, sondern nur "Eier" schneiden.
Liegt entweder an der Ungenauigkeit des Roboters oder wenn der Prozess starke Kräfte auf den Roboter ausübt, dann kann es mangelde Steifigkeit des Roboters sein.
Solche Probleme hatte ich bisher nur, wenn ich einen Voll-Kreis mit einer einzigen Circ-Bewegung fahren wollte. Mit 2 Circ-Bewegungen (2 Halbkreise) ging es :ylsuper:
Hallo!
Diese Fehler sind mir so auch nicht bekannt.
Definitiv kann es nicht an der Steifigkeit des Roboters liegen und auch eine Überlastung würde scih anders auswirken!
Wie vorher erwähnt mit 2 Circs versuchen oder die Orientierung anpassen (steht in der Doku)!
gruß
ChrisJ
Achte mal auf die Konstellation A5 zu A4 nicht das die beiden kurz vor dem Alpfa 5 stehen
Ich kenne das Problem nur beim nachteachen von Hilfspunkten. Im Hilfspunkt weren bei der KRC2 nur die X-Y-Z Koordinaten verrechnet, aber nicht die Achsorientierungen!!!! D.h. wenn du z.B. einen Schweißbrenner an deinem Roboter hast wird zwar bei eine Orientierungsänderung am Anfangs-, Hilfs-, Endpunkt die Anfangs und Endorientierung des Brenners geändert, aber im Hilfspunkt werden die ursprünglichen Koordinaten übernommen!!
Abhilfe soll laut KUKA in einer der nächsten Softwareversionen 5.xx kommen mit einer Spline Funktion
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