KRC1 Schweißanwendung

Ich arbeite gerade das erste Mal mit einem KUKA Roboter und einer KRC1-Steuerung und hab gleich einmal zwei Fragen.
Ich soll einen Schweißprozess mit fünf oder mehr Schweißnähten programmieren.
Soweit so gut: Ich hab also ein Hauptprogramm geschrieben und einmal 6 Unterprogramme, benannt Naht_1 bis Naht_6.

Jetzt meine Fragen: Wenn ich die aufrufe der Unterprogramme so mach

Naht_1 () 
... 
Naht_6()

ist es ja schwer für mich die Reihenfolge der Schweißnähte zu veränder. Aber gerade das soll von mir gewährleistet werden.

Die zweite Frage ist mehr theoretischer Natur, hab dazu aber leider nichts in meiner Doku gefunden: müssen Funktionen bei der KRC1 immer einen Rückgabewert haben, oder gibt es wie in C auch void-Funktionen die nichts zurückliefern müssen.

An eine Variable hab ich auch schon gedacht.
Quasi, im ersten Durchgang:
Variable=123456

und im zweiten: Variable=234561

Aber wie lasse ich so die einzelnen Unterprogramme abarbeiten?

bezüglich der zweiten Frage waren nicht Unterprogramme gemeint, sondern Funktionen. Diese muss ich ja mit DEFFCT Typ Name definieren. Als typ gibt es dann ja REAL, INT ... . Aber gibt es auch den Typ void?

Hallo. Erstmal danke für die Hilfe beim Thema Unterprogramm/Funktion.

Bezüglich der Switch-Case variante hätte ich noch eine Frage. Ich hab einmal in OrangeEdit ein grobes Programm geschrieben. Vielleicht kann mir ja jemand ein feddback geben ob das so auf einer KRC1 Steueurung machbar ist.

DEF Modul ( )
;FOLD INI
  ;FOLD BASISTECH INI
    GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
    INTERRUPT ON 3 
    BAS (#INITMOV,0 )
  ;ENDFOLD (BASISTECH INI)
  ;FOLD USER INI
    ;Make your modifications here


  ;ENDFOLD (USER INI)
  ;ENDFOLD (INI)

  INT Reihenfolge, E, F, B[7]

  Reihenfolge=1234567

  FOR E=1 TO 7
    B[E]=0
  ENDFOR

  CALCULATE(Reihenfolge, B[])

  FOR F=1 TO 7

    Nahtnr=B[F]

    SWITCH Nahtnr
       CASE 1 
            Naht_1()
       CASE 2 
            Naht_2()
       CASE 3 
            Naht_3()   
       CASE 4 
            Naht_4()
       CASE 5 
            Naht_5()
       CASE 6 
            Naht_6()
       CASE 7
            Naht_7()
    ENDFOR;FOLD 

END

DEFFCT Calculate (X1:OUT, X2[]:OUT)

    INT X1, X[], I, J, H

    I=1
    J=1
    H=0

    FOR I=1 TO 7
      J=J*10
      H=X1/J
      H=H*J
      H=X1-J
      G=J/10
      H=H/G
      X2[8-I]=H
    EndFOR
ENDFCT

Am Anfang schreibt der Benutzer, da das Programm nur für einen Testaufbau genutzt wird wahrscheinlich ich, die Reihenfolge der Schweißnähte in die entsprechende Variable. Diese soll gemeinsam mit einem Array an die CALCULATE-Funktion übergeben werden. In dieser werden die einzelnen Ziffern der Zahl herausgelöst und in das Array geschrieben. Dann liefert die Funktion das Array zurück. Im Hauptprogramm wird das Array in der For-Schleife abgearbeitet und an die Switch-Case Konstruktion übergeben, die die Unterprogramme für die Schweißnähte aufruft. Meine Frage ist nun, funktioniert das? Besonders bei der Switch-Case Konstruktion in der For-Schleife bin ich mir unsicher .

Ich danke euch nochmal

Danke für das Feedback.

Meines Verständinis nach könnte ich die Calculate Funktion doch auch als Subprogramm ausführen und mit einer Call-by-reference auf meine Eingabevariabel und auf das Array zugreifen. Dann würde ich mir das Return ersparen, das Subprogramm würde aber immer noch mein array im Hauptprogramm auffüllen.

Bezüglich der switch-Anweisung: Das Default hab ich jetzt eingefügt, aber gibt es in KRL, bzw. bei der KRC1 eine Brake Anweisung wie in C. Ich weiß Brake darf ich nicth verwenden, da hier die Antriebe gestoppt werden. Oder ist diese Wait For False eine Brake Anweisung mit der ich aus der Switch Anweisung hinausgehe. Bzw. könnte ich bei Default ja das Programm beenden und eine Fehlermeldung ausgeben, (in meinem Fall müsste ich nur einen Ausgang schalten), aber wie beende ich eine Switch-Case-Anweisung und die übergeordnete For-Schleife? Ginge vielleicht über etwas wie einen Interrupt, aber kann man einen Interrupt auslösen durch das eintreten einer bestimmten Softwaremäßigen Bedingung. In C schon gesehen, aber normalerweise werden Interrupts doch durch Hardwareereignisse ausgelöst, bsp. Schweißbrennerkollision, Fehlermeldung der Schweißsteuerung... .
Hat jemand damit erfahrung.