Aktuelle Position auslesen.

    Hej,


    habe hier einen RV6SL mit CR2B Steuerung. Programmieren in MELFA BASIC IV.


    Kann ich auf einfachem Weg die actuelle Position mit einer gespeicherten Position vergleichen?
    Sinn ist die Kontrolle ob er in Home-Position steht.
    Auslesen der einzelnen Achspositzonen etc. ist ok, aber ich hätte gern so etwas wie:


    IF P_ACT = P_HOME THEN
    bla bla bla
    ENDIF



    Wäre das eine Möglichkeit:?


    PXYZ=P_CURR
    IF PXYZ = P_HOME THEN
    bla bla bla
    ENDIF


    Hatte es mal auf die schnelle versucht, zwei Positionen zu vergleichen, das hatte aber irgendwie nicht gefunzt.


    Tipps sind immer willkommen.


    Besten Dank schon mal.


    Robotiker

    Wenn die Menschen Flügel hätten und schwarze Federn, wären die wenigsten schlau genug, um Krähen zu sein! Henry Ward Beecher

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    Zitat von Robotiker


    PXYZ=P_CURR
    IF PXYZ = P_HOME THEN
    bla bla bla
    ENDIF


    Das ist aus zwei Gründen nicht so gut:


    1) P_Curr ändert sich ja ständig, den Wert zwischenzuspeichern und dann zu vergleichen macht eigentlich keinen Sinn.


    2) Der Vergleich würde ja nur funktionieren, wenn die Positionen in allen Koordinaten wirklich bis auf die letzte Kommastelle gleich sind.


    Also eher (in MB4 halt in Großschrift)


    Code
    If Dist(P_Curr, P1) < 1.0 Then
   ' Der Roboter ist gerade näher als 1 mm an P1
EndIf


    Grüße


    Urmel

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