ARCTech20 Kuka KRC1 v2.2.8 Optionsbit nicht gesetzt

    Guten Tag,


    nachdem wir uns einen weiteren gebrauchten KUKA KRC1 angeschafft haben, wurde die bereits vorhandene Steuerungsverion auf den neuenn Roboter zwecks vorhanden sein des ArcTech20-Pakets und der gleichen Menüführung auf den neuen Roboter geclont. Die Maschienendaten wurden auf die neuen Achsparameter angepasst und die Ein-/Ausgänge analog zum anderen Roboter angeschlossen.


    Der Roboter ist nun in der Lage alle Programme und Bewegungen korrekt durchzuführen und kann die Ein- und Ausgänge korrekt verarbeiten. Nun ist es jedoch ean der Zeit auch das Schweißpaket ArcTech20 zu verwenden, da wir beim Schweißen pendeln wollen. Jedoch bekomme ich dabei zur Zeit folgende Fehlermeldung:


    Nr. Abs. Meldung
    0 TPA Optionsbit für das ARC20 Paket nicht gesetzt


    Der Roboter bekommt dabei am Eingang 10 "Maschine bereit" von der Stromquelle ein Signal und sobald Ausgang 10 "Start" geschaltet wir, liegt auch an Eingang 11 "LB steht" ein Eingangssignal an.


    Hat jemand Erfahrung mit dem A20-Paket und kann eventuell eingrenzen, ob es an dem Anschluss der Ein- und Ausgänge liegt oder ob das Optionsbit was anderes bedeutet und an anderer Stelle gesetzt werden muss?


    Mit freundlichen Grüßen


    Benedikt

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo Benedikt


    Auszug aus der Doku:


    Meldungstext: "Optionsbit für das ARC20 Paket nicht gesetzt"
    Ursache: ARC20 = FALSE
    Abfrage: Beim ARC ON-Befehl
    Abhilfe: ARC20 auf TRUE setzen; Submit-Interpreter stoppen und starten


    Die Variable ARC20 findest du in der config.dat:


    ;FOLD Main Options
    BOOL ARC20=TRUE ;Techpackage option


    Gruß Stefan

    Hallo Stefan,


    vielen Dank für deine schnelle Antwort. Habe die Variable angepasst und bekomme jetzt, obwohl ich einen A20-Befehl nutze, folgende Fehlermeldung:


    Nr. Abs. Meldung
    0 A10 A20 ARC-TECH Paket deaktivieren! ARC20 = FALSE setzen


    Was genau kommt sich dort in die Quere? Auf unserem anderen KRC1 (also von dem ich den Klon als Grundlage genommen habe) ist ARC20=FALSE


    Ich werde jetzt nochmal einen wirklichen 1zu1 Klon ausprobieren ohne die Maschinendaten anzupassen. Die Achsen werden dann zwar nicht korrekt verfahren, aber dsa Schweißpaket hat dann wirklich die gleichen Voraussetzungen. Evtl hast du ja noch eine Idee.


    Vielen Dank schonmal.


    Gruß


    Benedikt

    kleines Update:


    selbst mit einem unveränderten Klon von unserem anderen baugleichen KRC1 Steuerungsschrank kommt die Fehlermeldung:


    Nr. Abs. Meldung
    0 TPA Optionsbit für das ARC20 Paket nicht gesetzt


    Kann es sein, dass dieses Optionsbit roboterseitig gesetzt werden muss?

    Was mir auffällt, die Meldung "Optionsbit für das ARC20 Paket nicht gesetzt" scheint von dem TechPaket Arctech20 Digital zu kommen. Wenn du aber die Option mit ARC20=TRUE aktivierst meckert das Paket A10, daß du A20 aktiviert hast.


    A10 ist soweit ich weiß analog. A20 digital. Ich kenne mich allerdings mit den älteren Softwarestände nicht sonderlich gut aus.


    Könnte auch ein Hinweis auf einen Konflikt sein. Widerspricht aber deiner Aussage, daß du das System geklont hast.
    Was denn geklont? Festplatte?
    Wenn ja, dann kann es ja nur an einer Schnittstelle liegen, zur SPS oder wohin auch immer.


    Ist es dir möglich ein Archiv zu posten?


    Gruß, Stefan

    Hallo,


    ich habe jetzt auch mal einen 1zu1 Klon der Festplatte aus dem anderen Roboter eingesetzt und auch da kommt die Fehlermeldung. Habe das Problem allerdings jetzt anderweitig gelöst. Wir haben noch zwei umgebaute VKRC, welche die Steuerungsvetrsion V4.14 SP01 haben und diese portiert. Ich hatte mich etwas davor gescheut, weil die Steuerung nicht über die MSC Karter und den 108poligen X13-Stecker angesteuert werden. Es waren dadurch ein paar paar mehr Änderungen bezüglich der Schnittstelle und der EA-Treiber nötig, aber das hat alles geklappt. Ich kann jetzt das ARCTech20 Paket nutzen und nutze auch die die X13 Schnittstelle. Alles läuft alles soweit. Das einzige was mir jetzt noch fehlt ist, dass die A20 Befehle mir auch den richtigen Ausgang zum Schweißen setzen. Den hab ich im Moment noch Manuell im Programm aktiviert.


    Vielen Dank für die Hilfestellungen!


    Gruß


    Benedikt

    Geh mal in die $config.Dat


    Da gibt es den Fold ArcTechDigital Globals


    Unter Main Options A20 auf True und die E-A's für die Programmnummer konfigurieren


    Unter Ein-Ausgänge die entsprechenden I-O'zuweisen die Hardwaremässig angesteuert werden müssen


    Das sollte dann funktionieren

    Die Abnahme von GOTO Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

    Hallo Martin,


    also ich würde anhand der Dokumentation jetzt folgende Modifikationen an der config.dat durchführen, um Ausgang 10 dauerhaft während des Schweißens auf TRUE zu setzten.


    ; DIGITAL OUTPUTS
    ;----------------------------------
    DECL CTRL_OUT_T O_WELD_CTRL[15]
    O_WELD_CTRL[1]={OUT_NR 10,INI FALSE,NAME_NAT[] "START SCHWEISSEN "}


    und


    ; outputs weld start
    DECL FCT_OUT_T O_WELD_START[3]
    O_WELD_START[1]={NO 1,PULS_TIME 0.0,STATE TRUE}
    O_WELD_START[2]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}
    O_WELD_START[3]={NO 0,PULS_TIME 0.0,STATE FALSE}


    ist das soweit korrekt?


    Gruß


    Benedikt

    NEIN


    Du änderst nur die Ein-Ausgangsbelegung, nicht die Laufregister



    ;FOLD Main Options
    BOOL ARC20=TRUE ;Techpackage option
    BOOL A_PROC_IN_T1=FALSE ;Active process in #T1 mode operation
    BOOL A_PROC_ENABLE=TRUE ;Active process enable


    INT A_CTRL_DELAY_D=1200 ;[ms] Delay to ignore critical ignition
    INT A_FLT_SV_FCT_D=0 ;Number of user defined FLT_SERV_D-Subroutine


    REAL A_AP_DIS_TCH_D=5.0 ;[mm] ARCTECH specified rough positioning parameter
    REAL A_DRY_RN_VEL=0.150000006 ;Maximum speeed of DRY RUN functionality
    SIGNAL ARCD_PrgNr $OUT[209] TO $OUT[216] ;{FIRST_BIT 219,LENGTH 8} <-- hier Programmnummerbyte eintragen wenn vorhanden
    ;ENDFOLD (Main Options)
    ;FOLD ArcTech Outputs
    DECL CTRL_OUT_T O_WELD_CTRL[15]
    O_WELD_CTRL[1]={OUT_NR 193,INI FALSE,NAME_NAT[] "Start Welding "} <--Signal Start Schweissen
    O_WELD_CTRL[2]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "Robot in Position "}
    O_WELD_CTRL[3]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "Trigger Program Nr "}
    O_WELD_CTRL[4]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "Acknowledge Errors "}
    O_WELD_CTRL[5]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "Sneezer "}
    O_WELD_CTRL[6]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "Cleaner Motor "}
    O_WELD_CTRL[7]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "Sprayer "}
    O_WELD_CTRL[8]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] " "}
    O_WELD_CTRL[9]={OUT_NR 185,INI FALSE,NAME_NAT[] "Gas purge "} <-- Signal Gas (nich Zwingend nötig)
    O_WELD_CTRL[10]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "Weld Error Signal "}
    O_WELD_CTRL[11]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] " "}
    O_WELD_CTRL[12]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "Target Point reached"}
    O_WELD_CTRL[13]={OUT_NR 0,INI FALSE,NAME_NAT[] "Ignition ErrorSignal"}
    O_WELD_CTRL[14]={OUT_NR 186,INI FALSE,NAME_NAT[] "WireFeed + "} <-- Signal Draht vor (Statustasten)
    O_WELD_CTRL[15]={OUT_NR 187,INI FALSE,NAME_NAT[] "WireFeed - "} <-- Signal Draht rück (Statustasten)
    ;ENDFOLD (ArcTech Outputs)
    ;FOLD ArcTech Inputs
    DECL CTRL_IN_T I_WELD_CTRL[15]
    I_WELD_CTRL[1]={IN_NR 198,NAME_NAT[] "Power Supply Ready "} <-- Signal Stromquelle Bereit (Zwingend nötig)
    I_WELD_CTRL[2]={IN_NR 193,NAME_NAT[] "Current available "} <-- Signal Strom fliesst (Zwingend nötig, sonst fährt der Roboter nach Schweistart nicht los)
    I_WELD_CTRL[3]={IN_NR 0,NAME_NAT[] "Current over "}
    I_WELD_CTRL[4]={IN_NR 204,NAME_NAT[] "Wire available "} <-- Draht vorhanden (nich zwingend nötig)
    I_WELD_CTRL[5]={IN_NR 0,NAME_NAT[] "Water flow okay "}
    I_WELD_CTRL[6]={IN_NR 0,NAME_NAT[] "Key switch welding "}
    I_WELD_CTRL[7]={IN_NR 0,NAME_NAT[] " "}
    I_WELD_CTRL[8]={IN_NR 0,NAME_NAT[] " "}
    I_WELD_CTRL[9]={IN_NR 0,NAME_NAT[] " "}
    I_WELD_CTRL[10]={IN_NR 0,NAME_NAT[] " "}
    I_WELD_CTRL[11]={IN_NR 0,NAME_NAT[] " "}
    I_WELD_CTRL[12]={IN_NR 0,NAME_NAT[] " "}
    I_WELD_CTRL[13]={IN_NR 0,NAME_NAT[] " "}
    I_WELD_CTRL[14]={IN_NR 0,NAME_NAT[] " "}
    I_WELD_CTRL[15]={IN_NR 0,NAME_NAT[] " "}
    ;ENDFOLD (ArcTech Inputs)

    Die Abnahme von GOTO Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

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