Antriebe lassen sich nicht einschalten nach leeren Encoder-Backup-Batterien

  • Hallo zusammen.


    Wir haben bei uns einen kleinen Denso aus der Versenkung ausgegraben. Der Roboter stand einige Jahre ohne Betriebsspannung im Lager und sollte nun wieder flott gemacht werden. Natürlich waren die Backup-Batterien für die Achsencoder und den Controler leer. Diese wurden gewechselt.
    Jetzt lassen sich trotzallem die Antriebe nicht einschalten. Beim Versuch kommt statt dessen die Fehlermeldung 27A6 (Nicht ausf.bar aufgr. schwerwieg.Fehl.)


    Robotertyp: VP-6242EM
    Controller: RC5-VPE5/6CA-BP


    Auch das manuelle freigeben der Bremsen verschiedener Achsen führ zu diesem Fehler.
    Not-Halt und externe Motorfreigaben sind alle vorhanden.


    Danke für mögliche Lösungsvorschläge.


    Gruß Johannes

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  • Hallo Johannes,
    Wird denn das Robotermodell auf dem Teaching Pendant überhaupt korrekt erkannt?
    Wenn die Encoder-Batterien leer waren, müssen die RANG Values wieder aufgespielt werden.
    Ist der Controller richtig verkabelt ? Der -BP Dual Emergency Stop Type hat eine abweichende Sicherheitsverkabelung.
    Gruß

    Einmal editiert, zuletzt von Robotobor ()

  • Hallo Robotobor.


    Ja das Robotermodell wird richtig erkannt.
    Mittlerweile habe ich ihn auch schon zum laufen bekommen. Deine Hinweise decken sich aber mit meiner Vorgehensweise.
    Die Rang Werte habe ich wieder eingespielt und außerdem die Not-Halt Verdrahtung genau unter die Lupe genommen. Es ist so wie du geschrieben hast, die Verdrahtung ist anders als in meiner Dokumentation stand.
    Bei mir wurde über die CN10 Schnittstelle am Controller der Not-Halt zweikanalig über die Kontakte 59/60 und 61/62 rausgeführt.
    Die belegung über CN8 1/2 - wie in der Dokumentation steht - ist garnicht relevant.


    Danke für deine Hilfe.


    Gruß Johannes

  • Prima.
    Allerdings muss über das CN8 'Enabe Auto' aktiviert sein, wenn du aus dem Manual-Mode in den Automatik-Mode wechseln willst, was ganz sicher der Fall sein wird. (Seite 145 CONTROLLER INTERFACE MANUAL)

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