Arc Finder Position für Roboterpositionierung

  • Hallo alle zusammen,


    ich habe eine Vision-Anwendung (Adept Sight) zusammen mit einem Cobra600.


    Ich möchte die ermittelten Positionen des Arc Finders, den ich zusammen mit dem Locator in einer Sequenz verarbeite, nutzen um mit meinem Greifer aus der Gripper Offset Table ein Teil genau zu positionieren. Das ganze wird in einer For-Schleife abgearbeitet. Aber nur ein mal. Beim zweiten mal bekomme ich immer den Fehler "Invalid Vision Argument". Versuche ich das ganze aber mit den Locatorpositionen zu machen, dann Fuktioniert das. Kann der Arc-Finder das für nur eine gefundene Position? Oder woran kann das liegen?


    Programmtechnisch habe ich das folgend angegangen:


    SET place[i] = VLOCATION($ip, seq, 3, i, 1401)


    3 ist der Index des Arc-Finders in der Sequenz
    1401 der Offset des entsprechenden Greifers


    Vielen Dank schon mal im Voraus.

    Einmal editiert, zuletzt von Muses ()

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  • Hallo Muses,


    der ArcFinder arbeitet Framebasierend. D.h. er arbeitet relativ zum Locator und bekommt von diesem einen Frame weitergereicht.
    Daher muss der Schleifenzähler in der Funktion an die letzte Position (frame), d.h.
    SET place = VLOCATION($ip, seq, 3, , 1401, , i)


    Grüße
    Sunny

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