Zwei Roboter Kollisionsbereich

Hallo Mujo,

es gibt die sogenannte "Space Check" Option. Diese ist bei der R-30iA Steuerung Standard. Ob diese allerding auch bei der R-J3iB Steuerung serienmässig dabei ist kann ich dir leider nicht sagen. Schau einfach mal im Setup-Menu nach.
Damit kannst du Räume definieren, in denen der TCP des Roboter überwacht wird. Es gibt einen Eingang der den Raum frei gibt und es gibt einen Ausgang der gesetzt wird, sobald der TCP des Roboters in den Raum reinfährt.

Gruß
hermo

Bestimme in den Aus- und Eingängen Bereich für Zonen-Abfragen.

zum Beispiel:

Robbi 1
Do 101=Bereich 1
Do 102=Bereich 2
Do 103=Bereich 3
Do 104=Bereich 4
Do 105=Bereich 5
Do 106=Bereich 6
Do 107=Bereich 7
Do 108=Bereich 8
Do 109=Bereich 9

Diese muss der SPS-Programmierer interconecten auf die entsprechenden Eingänge von Robbi 2

DI 101=Bereich 1
DI 102=Bereich 2
DI 103=Bereich 3
DI 104=Bereich 4
DI 105=Bereich 5
DI 106=Bereich 6
DI 107=Bereich 7
DI 108=Bereich 8
DI 109=Bereich 9

Das dann genauso synchron von den Ausgängen Robbi 2 auf die Eingänge Robbi 1

DO 10x Robbi x = DI10x Robbi y

Grundregel: Es wird IMMER IMMER IMMER IMMER IMMER IMMER IMMER IMMER auf Drahtbruchsicherheit programmiert!!!
Heißt, Steht der Robbi in Home, setzt DO101 bis 109 auf 1

Im Programm Robbi 1 will Robbi in Kollisionsbereich 3 fahren
Wait DI[3]=1 ; Abfrage ob Bereich frei
DO[3]=0 ; Setze Bereich auf 0

In Robbi 2 ebenfalls
Wait DI[3]=1 <= Robbi 2 bleibt bei dieser Programmzeile stehen, weil das Signal wegen Robbi 1 = 0 ist.
DO[3]=0

Ist Robbi 1 aus dem Bereich wieder heraus, setzt er den Ausgang zurück auf 1
J [4711] 100% FINE <= wichtig ist Genauhalt wegen Programmzeigervorlauf.
DO[3]=1

Nun ist ist Warte-Bedingung von Robbi 2, der ja bei Wait DI[3]=1 festhängt, erfüllt und der wiederum setzt den Bereich auf 0, wodurch Robbi 1 beim Versuch nochmals in den Bereich 3 zu fahren, hägenbleiben würde, solange bis Robbi 2 diesen Bereich durch setzen seines Ausgangs wieder freigeben würde.

Falls diese Informationen nicht reichen , viel Spaß beim Teileaufsammeln

Klar kann man sowas auch über Arbeitsraumüberwachung machen, doch Sch... bauen kann man da ebenfalls, vor allem aber musst Du dann jedesmal die Konfiguration der Arbeitsraumüberwachung anfassen, vor allem ist es nicht sicherer wie folgendes Beispiel zeigen soll:
Ein Roboter fährt eine Klebebahn ab, dabei bewegt ich der TCP entlang der Kante innerhalb seines sicheren Arbeitsraumes und schickt somit immer die 1 raus, jedoch an einet Stelle muss er die senkrechte Orientierung wegen einer Störkante verlassen und steht mit seinem Kopf (Drechachse 5) außerhalb des sicheren Arbeitsbereiches, jedoch schickt er weiterhin die 1 für sicher aus, da der TCP sich ja nach wie vor innerhalb des sicheren Arbeitsbereiches findet.
Du müsstest also in dem Fall den Arbeitsraum wegen eines Punktes wesentlich größer definieren als benötigt, oder Du müsstest für dieses einen Punkt eines eigenen Arbeitsraum definieren, Dir stehen aber nur eine begrenzte Anzahl von Arbeitsräumen zur Verfügung, da Du aber während des Klebens nicht stehen bleiben kannst, mußt Du sowieso einen riesigen Arbeitsraum wegen eines Punktes verriegeln, was aber die anderen Robbis total blockiert und Du nicht mehr in Taktzeit bist.
Des weiteren kommt hinzu, dass Du beim definieren von Arbeitsräumen wesentlich komplexer denken und vorausplanen musst, was eine Fehlerwahrscheinlichkeit imens erhöht, besonders wenn ein anderer Programmierer mal Hand anlegen muss, der kaum Erfahrung mit Arbeitsräumen hat.

Im Gegensatz dazu ist ein Signalhandshake wesentlich einfacher zu handeln, zu programmieren, wesentlich flexibler weil Du Handshakes immer nur via cut&paste einfach an eine andere Stelle verschieben kannst, insbesondere wenn es um Taktzeitoptimierung geht und vier oder sechs Robbis auf engem Raum in einer Ausschweisstation arbeiten sollen (versuch Dir mal vorzustellen, wie da eine ARbeitsraumüberwachung aussehen soll).

Darum findest Du in der Praxis immer nur Handshakes und wirklich niemand programmiert Kollisionsbereiche via Arbeitsraumüberwachung.