Interpolationstakt gesucht

    Hallo liebe Forengemeinde,


    im Rahmen meiner Bachelorarbeit 'darf' ich mit einem KUKA IR363 mit KRC32 arbeiten. Habe mich mittlerweile mit der leicht veralteten Technik vertraut gemacht und komme mitlerweile damit klar. Bei einer Sache suche ich leider immernoch, mittlerweile verzweifelt. Für meine Arbeit Spielt die Zykluszeit der Steuerung eine bedeutende Rolle, da es speziell um Bahnberechnung geht gehe ich vom Interpolationstakt aus.
    Was ich bisher nicht gefunden habe, ist ein konkreter Zahlenwert in Millisekunden :( Für aktuelle Modelle habe ich häufiger den Wert 12ms gefunden, da die Steuerung aber aus den Neunzigern ist und das nach Moore ein Unterschied von mehreren Generationen bedeutet ist meine Frage:


    Weiß jemand woher ich den IPO-Takt der KRC32 Steuerung bekomme?


    Ich hoffe das Problem ist simpel gelöst und liegt am Bediener (mir^^)

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hast du mal bei Kuka selber nachgefragt oder eine Mail an den Support geschickt? Wenn man nett fragt und genau erklärt was man will, dann sind die bei Kuka extrem freundlich und helfen ziemlich schnell!
    Ich selber habe da schon sehr gute Erfahrungen mit gemacht bei so spezifischen Problemen.

    Ja, habe den Support angerufen, zu einer anderen Problematik, aber auch bezogen zur KRC32. Offiziell ist der Support für die Steuerung ausgelaufen, es gäbe nur noch wenige Mitarbeiter die sich mit der Steuerung auskennen. Hatte denen mein Problem dann nochmals in einer Mail beschrieben, aber leider keine Antwort bekommen. Werde aber nochmal nachfragen :)

    Guten Morgen,


    ich kenne mich auf der KRC32 zwar nicht aus, aber ich denke mal, dass diese sich vom Aufbau her nicht allzu sehr unterscheidet von der KRC2.
    Eine sehr einfache Art wäre, wenn du im sps.sub am Anfang der Loop-Schleife einen Timer startest und diesen am Ende wieder anhälst, den Wert einem anderen Timer zuweisen (evtl. auch nur bei jedem 20. Durchlauf wegen der Lesbarkeit) und den ersten Timer wieder auf 0 setzen.

    "Ich hab nichts gemacht, der Roboter blieb einfach stehen... "

    1. Die KRC32 unterscheidet sich extrem von der KRC2 (Da ist eine von Siemens stammende Steuerung verbaut).
    2. Da der SPS.SUB nichts mit der Interpolation (sprich Bahnplanung) zu tun hat, dürfte das Ergebnis der Messung mit dem Timer im SPS.SUB nicht das geringste mit dem Interpolatonstakt zu tun haben. Die Bahnplanung findet im tiefsten Inneren des Betriebssystems statt, als Anwendungsprogrammierer sehe ich da keine Chance das mit irgend einer Timermessung zu ermitteln.

    Bei der KRC2 doch. Wenn man eine Timermessung wie beschrieben im Submit-Interpreter macht, bekommt man immer 12ms oder Vielfache desselben heraus. Wenn sich die SPS.SUB vertrödelt, wird man nie z. B. 15ms lesen können, sondern entweder 12 oder 24, 36 usw.


    Grüße,
    Michael

    Das mit den 12/24/36 ms stimmt schon, aber das hängt nicht zwingend mit dem Interpolationstakt zusammen.
    Das heisst nur, dass der Submitinterpreter im 12ms -Takt an der Reihe ist, und im Submitinterpreter wird ganz sicher nicht die Bahngegerierung vorgenommen.
    Die Interpolations-Task kann durchaus einen davon abweichenden Takt haben.

    Hallo,


    ein vielfaches von 12ms kann auch durch die Aufloessung des VXWorkz Timer-Tasks verursacht werden.
    Bin aber auch der Meinung, das ein Interrupt im Roboterinterpreter 12ms aufloesst.


    RDW-Takt ist 100?s (KRC1 schnelles messen).
    Deutet fuer mich darauf hin, das zumindest alle 100?s das Feedback aktualisiert wird.
    Ob das der Interpolationstakt fuer den Bahngenerator ist, weiss ich aber auch nicht.


    Hat mit RC30/32 aber nicht die Bohne zun tun.


    Gruss Stefan

    Vielen Dank für die vielen Antworten! Habe das Thema mittlerweile abgeschrieben. Ein KUKA Mitarbeiter hat sich gemeldet, konnte mir aber auch nicht weiter helfen. Support für die KRC32 ist abgestellt, da es kaum noch Leute gibt, die sich damit auseinanderstzen. Auch verständlich, ist nicht gerade die umgänglichste Steuerung wenn man 'modernes' gewohnt ist. Kann nur mit einem Laptop ANNO1993 mit win 3.11 arbeiten, wobei das schon wieder Nostalgiecharme hat.
    Eine andere Frage, die aber auch in Richtung IPO geht.
    Sehe ich das richtig, dass der Zugriff auf die Bewegungsplanung mittels Sensorwerten, z.B eine Korrektur der Position durch Kraftsensoren, nur durch Zusatzpakete (ForceTorqueControl, KRL/XML etc.) geht?
    Bei der KRC geht es laut KUKA nicht, möchte nur sichergehen, das ich das richtig verstanden hab wie das aktuell ist :)

    Ja, sowas geht bei Kuka wohl nur als Option. Die Roboter, bei denen sowas direkter geht, haben ihre Wurzeln in der Zeit deines Laptops:


    Am längsten gibt es sowas wohl bei den Vorfahren der heutigen Adept- und Stäubli-Roboter, die haben beide ihre Wurzeln bei den damaligen Unimation Robotern. Die genauen zeitlichen Daten kenne ich nicht.
    Als zweites kam wohl Mitsubishi mit der Option über Netzwerk den Roboter mit einem C++ Programm im Interpolationstakt zu steuern. Da habe ich gestern noch das alte Handbuch in der Hand gehabt, das hat Copyright 1994.


    Kuka kam erst deutlich später mit sowas auf den Markt, die Spuren davon finden sich im Forum, such mal nach Amatec.

    Ja perfekt, sowas habe ich gesucht! :danke:
    IPO-Takt habe ich auch gerade zufällig gefunden. In den beiliegenden Unterlagen hat der Vorbesitzer glücklicherweise im Lehrgang aufgepasst und neben IPO Takt mit Bleistift 28ms angemerkt :biggrins:

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