[Gelöst] Maschinendaten KPF1-MD250

Geehrte Robotergemeinde,

ich verfolge dieses Forum schon seit einiger Zeit und bereichere mich an den vielen Kommentaren, die mich schon des öfteren auf den richtigen Weg brachten.

Da ich aber gerade etwas auf der Stelle trete, nun meine erste Frage hier im Forum:
Und zwar handelt es sich um den Positionierer KPF1-MD250, welcher nun mit einem KR300 zusammen arbeiten soll (bisher quasi nur als Einspannung verwendet).
Ich habe die Anlage so vorgefunden, dass der Drehtisch von der Steuerung erkannt wurde und sich mittels SmartPAD drehen ließ.
Nun wollte ich im ersten Schritt eine mathematische Kopplung durchführen und diese dann testen (Roboterarm folgt Drehung des Positionierers), doch war mir ersteres bereits nicht möglich.
Ich vermute, dass nicht die (richtigen) Maschinendaten aufgespielt wurden, denn als ich die entsprechenden Systemvariablen (wie in diesem Beispiel aus dem Forum gefordert http://www.roboterforum.de/rob…ngeben/msg16571/#msg16571) überprüfte, waren bis auf
$EX_AX_NUM=1
alle anderen Systemvariablen mit "0.0" bzw. dem Pentdant "#None" belegt.
Auch eine manuelle Änderung (zu Testzwecken) der entsprechenden Systemvariablen führte nicht zum Erfolg, da bei der Fußpunktvermessung der Meßfehler mit knapp 55mm bei weitem zu groß war.
Ich wurde endgültig stutzig und stellte fest, dass der tatsächliche Drehwinkel nicht dem von der Steuererung angegebenen Winkel entspricht (180° nach Steuerung ergeben etwa 160° in der Realität) und auch die entsprechende Systemvariable
$RAT_MOT_AX[7]={N 100,D 1}
sieht mir eigtl. zu schön aus um wahr zu sein.

Ich wäre sehr froh darüber, wenn mir hier jemand die gesamten Maschinendaten für den KPF1-MD250 zur Verfügung stellen könnte wie es z.B. BeatTheQ in diesem Thread für den dkp400 getan hat.
http://www.roboterforum.de/rob…zahlen/msg34665/#msg34665

Ich bedanke mich jetzt schon für jede Hilfe!

Gruß,
PAtula17

Hallo,

leider bin nicht ich derjenige, der den Kontakt zu Kuka hält. Und wie das eben so ist, wenn etwas über mehrere Schreibtische läuft, wurde aus meiner Anfrage bzgl. der MaDa die von Kuka bestätigte Antwort, dass man die Übersetzung selbst per Dreisatz ermitteln kann.
Dies wäre an sich auch kein Problem, doch bin ich mir nicht sicher, ob das Übersetzungsverhältnis wirklich das einzige ist, was hier im Argen liegt.

Wie bereits im ersten Post geschildert: Entscheidende Systemvariablen wie z.B. $ET1_TPINFL sind nicht korrekt beschrieben. Das wäre durchaus nachvollziehbar, wenn es sich um einen Positionierer Marke Eigenbau handelt bei dem nur der Motor von Kuka stammt, aber bei einem de facto kompletten Positionierer? Der erste Link aus meinem ersten Beitrag, sowie die Experten-Dokumentation lassen dies nicht vermuten.

Zitat

Die Maschinendaten der KUKA Kinematik werden bei der Inbetriebnahme durch die KUKA Roboter GmbH auf die Robotersteuerung gespielt.
Die Maschinendaten befinden sich außerdem auf der mitgelieferten CD.

Ich richte meine Frage auch deshalb an dieser Stelle an euch, da ich denke, dass diese sicherlich auch für andere von Interesse sein könnte, die ggf. irgendwann mit dem gleichen Problem kämpfen:
Ist es üblich, dass man die Maschinendaten für fertige Baugruppen selbst ermitteln und eintragen muss?

Des Weiteren habe ich hier ja auch gelesen, dass Kuka dieses Forum selbst mit betreut und hoffe daher auf eine schnellere, direktere Lösung. Falls dem aber nicht so sein sollte, werde ich erneut den internen Weg bemühen.

Gruß,
PAtula17

Hallo,

nach viel zu langer Zeit finde ich endlich die Zeit hier im Forum zu antworten.

Wie der neue Titel schon sagt, wurde das Problem erfolgreich gelöst.
Kurz nach seinem Beitrag bin ich ottosiebens Empfehlung nachgekommen und habe die Service-Hotline bemüht.

Wie sich schnell herausstellte, wurden tatsächlich die falschen Maschinendaten aufgespielt, woraufhin sich mein Gesprächspartner intern auf die Suche nach den entsprechenden Daten machte.
Zwar konnte er nicht die Mada's selbst auftreiben, doch schickte er mir noch am selben Tag die Daten für WorkVisual. Sehr löblich wie ich hier hervorheben möchte.

Eigentlich wäre das Thema damit bereits gegessen, doch wollte WV partout nicht die richtigen Daten auf die Systemsteuerung übertragen.
Vorgehen war wie folgt:
1.) Katalog in WV importieren, KPF1-MD250 der Steuerung zuordnen und vorherige ext. Achse löschen.
2.) Nach dem "Code erzeugen" waren auch die richtigen Daten in den Mada's eingetragen.
3.) Das Projekt wurde auf der Systemsteuerung "installiert" und siehe da: Die alten Daten waren wieder da.

Fehlerquelle:
Die Uraltversion von WV (V2.4.2_Build77) überschrieb beim installieren die Mada's durch die alten Daten aus der Sicherheitskonfiguration, welche beim "Code erzeugen" nicht an die neuen Daten angepasst wurden.

Lösung:
Nach erneutem Kontakt mit der Service-Hotline wurde uns direkt die neueste Version von VW (V2.4.6_Build98) zum Download angeboten. Sollte das Problem weiterhin bestehen, wäre ein erneuter Anruf fällig.
Mit der neuen Version wurde nun beim "Code erzeugen" die Sicherheitskonfiguration an die neuen Mada's angepasst und das Übertragen verlief wie erwartet.

Anmerkung:
Im Nachhinein wurde der KPF1 auf der Steuerung auf "endlos" gestellt. Wie zu erwarten war, meldete sich daraufhin die Sicherheitskonfiguration mit der Meldung, dass diese nicht mehr mit den Mada's übereinstimme. Eine Aktualisierung wurde angeboten, doch konnte diese nie erfolgreich durchgeführt werden. Ich vermute, dass es sich um einen Bug der Systemsoftware handelt (KRC4 - 8.2.17).
Umgangen wurde das Problem auf demselben Weg wie oben geschildert:
Projektübertragung in WV -> "Code erzeugen" mit einhergehender Aktualisierung der Sicherheitskonfiguration -> Rückübertragung durch "Insallieren" auf Steuerung.

Vielen Dank noch mal an das Forum für die schnelle Hilfe!

Gruß,
PAtula17

p.s.: Den entsprechenden Katalog für WorkVisual 2.4.X habe diesem Beitrag angehängt.