Externer Zustimmungsschalter

Es gibt 2 verschiedene $machine.dat, die im Steuerungsordner
kann man (glaub ich) nur im bestimmten Bedienerlevel sehen.
-> Experte (bin mir aber nicht sicher ob der Notwendig ist)

Und wenn du über suche gehst, alle Fold`s vorher öffnen.
Da die suche nicht in geschlossenen Fold#s sucht.

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Wenn du mal ne Variable hast und nen bissl mehr darüber erfahren möchtest, hab ich
hier noch was aus unsere Doku (bestimmt auch bei Kuka zu finden).

Variablen Info anzeigen

- Um die Information einer Variable anzeigen zu lassen, muss im Menü “Anzeige - Variblen - Einzeln“
der Befehl GET_SIG_INF(“x“) aufgerufen werden.
-> das x steht für die gewünschte Variable

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Hallo,
es gibt zwei verschiedene machine.dat
Eine unter: KRC\R1\Mada
Und eine unter:KRC\STEU\Mada
Du brauchst die untere machine.dat. Da sind die Signale für Automatik.

Lieber Bombay87

Zitat

Also nach Absprache werde ich es jetzt so machen, dass der Roboter im T1 bleibt und der Zustimmungstaster am Handgriff in den externen Zustimmungskreis eingebunden wird. Eine weitere Person muss dann den Start-Knopf am KCP gedrückt halten. Anders ist es ohne SafeRobot nicht umsetzbar. Auf jeden Fall Danke für euch Hilfe und Auskünfte!

Im T1 greift der externe Bedienerschutzkreis nicht. Respektive wie willst du den Roboter internen Zustimmkreis über sichere Technik mit dem externen Bedienerschutzkreis verknüpfen?

Du stelltest nun schon mehrmals fragen wie "Welche Signale muss ich wo und wie konfigurieren. Wie muss ich die Signale schalten, damit es funktioniert." Es wurden schon diverse Forumlinks gepostet zu diesem Thema plus mehrmals wurdest du aufgefordert, die Doku zu lesen. Hör auf diese Leute! Da stehen detailierte Beschreibungen der Signale inkl. Signalablauf und Beispielen. Für die Bachlorarbeit darfst du dich schon ein wenig einlesen.

Prinzipiell brauchst du einen Wago DevNet Koppler mit einigen Ein- und Ausgangsmodulen, einen Roboter in Safeausführung, einen Totmannschalter und einen ForceTorque-Sensor mit RSI.

• Über den Submitinterpreter startest und steuerst du den Roboter in Automatik extern über gebrückte Signale auf dem Wagokoppler.


• Über die Option SafeRobot schränkst du den Arbeitsbereich des Roboters so stark wie möglich ein. Plus beschränkst du die maximal erlaubte Geschwindigkeit auf z.B. 250mm/s.


• Den Totmannschalter bindest du seriell, zweikanalig in den Bedienerschutzkreis des Roboter (X11) ein.


• Den FT-Sensor konfigurierst und programmierst du so, dass er mit Hilfe entsprechender Softwareoptionen (z.B. RSI) die Roboterbewegung steuert.
  Fertig

greez Drudge

hallo,

die externe zustimmtaste funktioniert so auch nicht.
externer zustimmkreis ist keine alternative zur totmanntaste, sondern muss zusaetzlich geschlossen sein.
kommt aus der automobilindustie um einen schluesselschalter einzubinden.

man koennte noch direkt am kcp-stecker rumfingern ist aber eine manipulation einer sicherheitseinrichtung.

gruss stefan