Achskonfiguration Achse eins

Hallo,
habe da ein Programm das ich auf zwei Positionen fahre die um 180° gedreht sind,
habe es mit einigen kleineren Programmen so gemacht das ich die Achskonfiguration abgeschaltet habe, jedoch funktioniert das nicht mit allen Programmen.

Andere ich die Achskonfiguration der Achse 1 endsprechend passt es natürlich,
nun zu meiner Frage.:
kann ich die Robtargets ca. 300 per Roboter für die Achskonfiguration Achse 1 berchnen lassen, bzw. zu ändern?

Danke
Norbert G

Hallo,
danke für eure Antworten, aber das ist genau das was ich bisher mache,
ich möchte nach änderung im Programm, die Werte aller 300 rotargets vom Roboter ändern.

Beispiel was ich mit Ultraedit Suchen Ersetzen mache:
MoveJ[[-816.12,77.19,387.62],[0.350851,-0.027305,0.693579,0.628575],[-1,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v1200,z50,t_Pu_505;
----
Zone 2 nach 1 180°nach links

wert der Achse 1 (CF1)
von -2 auf 0
und -1 auf 1

aber die möchte ich mit drm Roboter machen möglichst in Automatik.

Oder die Achkonfiguration nur für die Achse 1 abschalten, aber die ist meines wissens auch nicht möglich.

mfg
Norber

Guten Morgen,
ich bin neu in diesem Forum , habe aber großes Interesse für ABB_Roboter.
für ihren Fall habe ich einen Tip:

Wie ich sehe , arbeiten sie mit Wobj0(Default=Basis)
Wenn sie die Positionen nur um einen Winkel (180° drehen wollen),
dann gibt mehrere möglichkeiten.
Eine davon:

Sie Erstellen ein neues Wobj(z.B Wobj_180) Pers

mit folgenden Code erstellen sie ein Wobj ,welches von Basis um einen bestimten Winkel gedreht ist.
!_________________________________________
Wobj_180:=Wobj0;
! Einlesen der original Rotationen
reg1:=EulerZYX(\X,Wobj0.oframe.rot);
reg2:=EulerZYX(\Y,Wobj0.oframe.rot);
reg3:=EulerZYX(\Z,Wobj0.oframe.rot);
!________________________________
reg3:=reg3+180;
Wobj_180.oframe.rot:=OrientZYX(reg3,reg2,reg1);
! neue Rotation mit Orient berechnen.
Das selbe können sie auch mit verschiebungen machen.

Jetzt können sie die alten Robtarget in abhängikeit vom Wobj_180 ,
um 180° gedreht anfahren.

N A C H T E I L:
Bei jeder >Position müssen sie das Wobj nachfügen::MoveJ[[-816.12,77.19,387.62],[0.350851,-0.027305,0.693579,0.628575],[-1,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v1200,z50,t_Pu_505\WObj:=wobj_180;
;"""

Empfehlung:
jeder Move_Befehl bekommt ein Wobj ( z.B Wobj_Arbeit)
MoveJ[[-816.12,77.19,387.62],[0.350851,-0.027305,0.693579,0.628575],[-1,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v1200,z50,t_Pu_505\WObj:=wobj_Arbeit;

Das Wobj_Arbeit kann man jederzeit umschreiben.
Wobj_Arbeit:= wobj0;(defaultwert von ABB)
Wobj_Arbeit:= wobj_180;
Wobj_Arbeit:= wobj_180_500_X;
Wobj_Arbeit:= wobj_180_700_Y;
und schon bewege ich mich im Wobj_180 oder wobj_180_500_X oder wobj_180_700_Y.
So können alle Positioen bleiben , sie befinden sich nur in verschiede Wobj.

burlibua

Hallo,
und vielen dank für euer anteinahme.

leider funktioniert dies "p10.Robconf.cf1:=1;" nicht so ohne weiteres, denn ich müsste auch in diesem
fall erst jede Position auslesen um den wert entsprechend zu ändern.

Das Ganze mache ich bereits in einem Macro (Wordmacro) ob es eine Benannte oder * Pos ist,
jedoch wüsste ich nicht wie ich dies per Roboter auslesen sollte.

vielen Dank
Norbert

@KukAbb

Hallo,

Ich Arbeite bereits mit Wobj,
aber Ihre Idee denke ich könnte sehr gut funktionieren,
auch vielen dank für den Code.
Das WOj werde ich vor der bearbeitung von Pos1 oder Pos2 zuweisen z.b. wobj_pos1 o. wobj_pos2.

Versuche es in diese Woche mal zu testen und gebe euch Rückmeldung.

Ciao
Norbert

Da bin ich wieder,
hab mich da mit dem Wobj wohl zu früh gefreut bzw. nicht nachgedacht.

Ich arbei ja bereits mit Wobj, das sich auf jedes einzelne Werkzeug bezieht und diese
sind ja schon um 180° gedreht, und genau da liegt ja das Problem,
das die Achskonfiguration der Achse 1 in diesem fall mucken macht.

Gruß
Norbert

Hallo,
ich bin inURX auch noch am grübeln.
Die beste Lösung ist aber immernoch alle Robtargets mit Name zu deklarieren.
Dann kannst Du über den Zugriff auf den Datentypinhalt geziehlt den Conf.wert
für Achse 1 ändern.
Ich glaube die meißten hier programmieren eh' offline und erhalten somit für jedes
Target einen Namen im Programm. Es ist halt doch eine andere Welt, wenn man
wie im Mittelalter in der Kabine steht und PU programmiert. Mit Instruction 1 1
kriegste halt jedesmal ein MoveJ *, und das * kannste in Automatik nicht manipulieren.

msc