Hallole,
hatte mal Kuka-Sim (Pro) als Testversion unter den Fingern. Das taugt zur Zugänglichkeitsprüfung ganz gut. Ist recht einfach zu bedienen aber nicht gerade spottbillig.
Mit der PRO-Version kann man sich sogar eigene Komponenten (auch Roboter) zusammenbauen.
Das habe ich testweise mal mit einem ABB-Roboter gemacht. D.h. man kann dann mit dem Kuka-Simulationspaket einen ABB-Roboter simulieren (Ob das so gewollt ist 
). Ist aber recht aufwändig, und nirgends so richtig dokumentiert (wie so oft).
Tschau,
Hermann
ja, also da gibts verschieden Konzepte.
z.B. Robotworks kann nur Arbeitspunkte generieren. Arbeitet dafür aber perfekt mit SolidWorks zusammen und is leicht zu bedienen.
Dann gibts noh Cosimir, das is auch net schlecht.
ROBCAD is zu teuer, wäre aber das beste.
Hallo,
ich habe mich ungefähr 6 Monate in diesem Thema "Offline- Programmierung" beschäftigt, und beschäftige mich zurzeit mit 2 verschiedenen Softwares: IGRIP und Robotworks um diese beide Softwares zu analysieren.
Ich finde, dass IGRIP nicht benutzerfreundlich als Robotworks ist (na klar, dass es auch komplizierter als Robotworks).
Meine Frage ist:
wo liegen eigentlich die Schwerpunkte bei der "Offline-Programmierung"?
Was müssen auf den Roboter übertragt werden? die Pfad- bzw. Tag-Punkten, die Programmliste von der Simulation, oder was?
Z.B. mit Robotworks kann man nur Arbeitspunkte generieren. Bedeutet es, dass diese generierten Arbeitspunkte später auf die Robotersteuerung übertragt werden?
und dann anschließend das Roboterprogramm "Online" erstellt? oder wie?
geht es bei "Offline-PRogrammierung" nur um die Übertragung der Arbeitspunkten?
Mit IGRIP, kann man gleich die erstellte PRogrammliste auf den Roboter übertragen?
schöne Grüße aus Stuttgart.
Johan
Hallo Johan,
Die Offlineprogrammierung kann zu mehreren Sachen dienlich sein. Zum einen wird die Offlineprogrammierung häufig für Anlagen verwendet die einen starken Produktwechsel haben. Hierzu kann Offline das neue Produkt eingerichtet (geteacht) werden und das sagen wir mal fertige Programm einfach hinzu geladen werden ohne viel Zeit zu verlieren. (in der Praxsis sieht das manchmal nicht so einfach aus 
)
Zum anderen benutzen, z.B. ich, diese Offlineprogrammierung um wären des aufbauens, bzw. entwickeln, einer komplexen Anlage das Programm schon zu entwickeln. Somit spare ich mir sehr viel Zeit bei der eigentlichen Inbetriebnahme der Anlage beim Kunden.
Zum nächtsen kann die Offlineprogrammierung auch zur Simulation verwendet werden. hierzu ist es aber unabdingbar das die erstellte Zelle in der Simulation den realen Tatsachen entspricht. Sonst könnten gemachte Erkenntnisse nicht wirklich umgesetzt werden.
Wie Du siehst haben wir ein paar gewaltige Vorteile für die Offlineprogrammierung ausgegraben.
Von ABB gibt es ein Programm "RobStudio" mit diesem Programm kannst Du ganze Zellen erstellen und Offline deine Programme an einem virtuellen Controller erstellen. Dies ist aber sehr komplex von der Bedienung.
Welche Möglichkeiten Du mit KUKA hast hat Dir ja Werner schon gesagt.
Mit freundlichen Grüßen
robotic74
Hallo,
es gibt wohl verschiedene Auffassungen von 'Offline-Programmierung'. Die am Weitesten verbreitete Variante ist wohl die Kopplung eines virtuellen Roboter-Controlers mit einem Simulationssystem (RobOffice-ProSim von Reis od. Kuka-OfficeLite-KRSim bzw. RobCad von ABB) am PC.
Hierbei handelt es sich um ein 'Offline-Teachen', das heißt, der Roboter wird am PC, genau wie an der Anlage selbst, an einen Punkt im Raum gefahren und die Position gespeichert. Das so im virt. Contr. erstellte Programm kann dann auf der Anlage verwendet werden.
Hierbei kann man natürlich schon eine Menge Arbeit erledigen und die Roboteranlage wird nicht durch langwieriges Teachen blockiert. Diese Methode wird jedoch unwirtschaftlich, wenn Bearbeitungen durchgeführt werden sollen, bei denen mehr als 100, 1000 od. gar 10000 Punkte notwendig werden.
Hierfür erarbeiten wir in Dresden seit einiger Zeit eine Lösung zur echten ,Offline-Programmierung', die mittlerweile auch recht gut funktioniert.
Konzipiert wurde die Lösung für 3D-Laseranwendungen (z.B. Laser-Schneiden, Laser-Härten od. Laser-Pulver-Auftragschweißen), ist aber prinzipiell auch für andere Technologien geeignet.
Wir lassen uns in einem CAM-System, unter Verwendung verschiedener Strategien, Bearbeitungsbahnen berechnen. Jede Bahn besitzt ihre spez. Technologie-Parameter, die jederzeit verändert werden können.
Die Ausrichtung des Werkzeugs kann bezüglich einer Achse eines Koordinatensystems geklemmt werden.
Das ist bei der Verwendung rotationssymetrischer Werkzeuge, wie es z.B. ein Laser manchmal ist, ganz praktisch.
Außerdem kann man die Ausrichtung des Werkzeuges 'bahntangential' berechnen lassen. Das ist notwendig, um im 3D-Bereich stechen od. schleppend zu schweißen.
Man kann dann die Bahnen simulieren, wobei auch komlexe Werkzeuge dargestellt werden können. Im Moment arbeiten wir an der autom. Kollisionsberechnung, damit man solch lange Programme wie sie bei uns entstehen nicht erst komplett simulieren muß.
Anschließend wählt man nur noch den richtigen Postprozessor (Reis, ABB, Kuka) und kann sofort ein voll funktionsgähiges Roboterprogramm generieren lassen.
Grüße aus Dresden
Hallo RobOffliner,
das klingt ja alles recht gut. Wie sieht nachher der Preis in der offiziellen Version des Programms so aus?
Bis denne
robotic74
Hallo robotic74,
die preise werden sich marküblich, je nach Umfang der Funktionen, zw. 10 u. 20 TEur bewegen. womit schlägst du dich denn so rum?
Hallo RobOffliner,
bei uns arbeiten wir eigentlich bei der Programmierung von ABB-Robotern und Kuka-Robots hauptsächlich mit UltraEdit32. Obwohl ich sehr an der Final-Release des robedit vom rmac interessiert bin. Würde uns auf dem Sektor der ABB-robots ziemlich Arbeit und Zeit sparen. ABB-Roboter, kann man eigentlich so sagen, sind unser Hauptbetätigungsfeld.
FANUC-Robots werden bei uns mit dem von FANUC gelieferten WinOlpC Offline erstellt und anschließend beim Kunden nur noch den jeweiligen Wünschen angepasst.
Da ist ja jeder Kunden eigen.
Die Matrialflußgeschichten werden mit Deneb oder/und Quest abgearbeitet. Dies beinhaltet ebenfalls Machbarkeitsstudien und Bereichssimulationen.
Der Haken bei den jeweiligen Bereichssimulationen liegt darin das die Wirklichkeit nicht immer, leider, mit der Realität übereinstimmt. Hier kann es in brenzligen Situationen schon auf Millimeter ankommen.
Somit bleit ein Restrisiko nicht immer auszuschließen.
Also bis denne
robotic74
Hallo Peterweb,
wenn es nur um eine einfache Erreichbarkeitsprüfung geht,
würde ich auf alle Fälle Kuka Sim Layout 2.0 verwenden,
ist nicht teuer(Listenpreis ca.1300 Euro) und hat vieles
an Funktionalität - zudem ist der Support von Kuka recht
gut -
Wenn Du richtig fertige Programme, Taktzeitanalysen, komplexere
Kinematiken(z.B.Portale etc) programmieren willst solltest
Du Kuka Sim Pro verwenden, kostet aber 13 000 Euro -
kann aber alles was Kuka kann(beinhaltet auch OfficeLite)
und das ist sehr viel -
Robcad und IGRIP lohnt sich nur, wenn Du nebenbei noch
ABB machst - Robcad beinhaltet auch einiges an alter Funktionalität,
ist aber veraltert (seit ca.5 Jahre gleicher Stand) und beininhaltet
nicht die neuesten Möglichkeiten von Kuka und ABB, z.B. Roboteam,
KMC, absulutgenauer Roboter, Gluetech, Plasttech etc.-
Zudem ist Robcad und IGRIP sehr teuer (50 000 bis 60 000
Euro)
ABB Robotstudio und Fanuc Works sind auch nicht allzu schlecht,
kommen aber nicht in Punkto:
umfangreiche Funktionalität,
Bedienkomfort,
Preis/Leistung,
Support vom Roboterhersteller
Komponentenbibliothek
Technologiepaketunterstützung -
an Kuka Sim Pro 2.0 heran -
Glaub es mir - ich mache seit über 6 Jahren OfflineProgrammierung,
verwende aber seit 2,5 Jahren nur Kuka Sim -
Als Alternative vielleicht Famos V7 von der Firma Carat in Dortmund.
Wir verwenden es für Schleifroboter.
Cadeinbindung ist kein Problem und das Programm selber gut zu bedienen.
Weiterer Vorteil ist das das Programm mit verschiedenen Robotertypen arbeiten kann.
Die Simulation funktioniert, zumindest bei uns, auch recht gut.
Hallo peterweb !
Hier ein Tip für ABB.
ABB hat die Preise gesenkt. Es gibt nun RobotStudio 5.0 für unter 1KEur als Jahres-Lizenz. CAD-Converter gibt es als Jahreslizenz für unter 0,5 KEur.
Es lassen sich einfache Zellen modellieren bzw. CAD-Daten auch z.B. aus IGES importieren. Arbeitsbereich, Taktzeit --> kein Problem.
Ist voll kompatibel zur IRC5 inkl. MultiMove (bis 4 Roboter), allerdings nicht kompatibel zu älteren Steuerungen (s4...S4Cplus).
Gruß / Robotman
Hört mir auf mit Offline - Programmierung / Simulation.
Alles was ich bis jetzt an OLP bekommen habe oder auch nur reine Downloads aus der Simulation die Arbeitspunkte betreffend, war zu 95% absolut Dünnschiss. In meinem Projekt was ich gerade mache, haben die Herren Simulatiolunken glatte 5 (fünf!!!) Wochen gebraucht, um mir für acht Arbeitspunkte zueinandergehörende TCP- und Punktdaten zu liefern. Mann, war dieser Pfad teuer.
Im letzten Projekt war es ähnlich. Jede Simulation ist nur so gut wie der, der vor der Kiste sitzt. Und Top- Offliner gibt's halt viiiiiel zu wenig.
Warum mein ich bloß, daß mir Robodoc da wiedermal die Worte aus dem Mund genommen hat?
Vielleicht weil ich den eigenen Kollegen Simulanten nicht so feste auf die Füße treten mag?
Eigentlich nicht. Er hat Recht. Offlineprogrammierung könnte so was schönes sein, wenn da nicht erst jeder nach seinen Pfennigen Gucken würde und die Menschen dort etwas weniger dem Bürotrott frönen würden.
Ich kenne nur einen Offliner, der wirklich ein paar Wochen mit auf Baustelle war und sich dort nützlich gemacht hat (Und das war ein EG-Ausländer. Einen Kollegen aus DE hat man da nicht sehen können).
Hallo Robodoc und WolfHenk,
Ihr habt natürlich recht. Jede Simulation ist nur so gut, wie der Mann, der davor sitzt. Leider haben die meisten Simulanten noch nie einen Robby in der Hand gehabt, geschweige denn verdübelt oder programmiert.
Ich kenne ganz wenige Simulanten, die die "wahre" Welt kennen. Die können dann aber auch richtig gut sein.
Damit die Übertragung in die "reale Welt" aber auch funzt, sollten sich Simulant und Programmierer mal frühzeitig abgleichen. Sonst ist das meiste eh für die Tonne. Dann ist es auch grade wurscht, ob die Software nix, 1 oder 30 KEur kostet.
Robotman
Hallo alle zusammen,
wir beschäftigen uns mittlerweile 3 Jahre mit Offline-Programmierung und deren Umsetzung in Applikationen.
Der Einsatz beginnt eigentlich bereits in der Phase Erarbeitung eines Anlagenkonzeptes bzw. eines Angebotes. Hier kann ich mittels Simulation viele Entscheidungen treffen, die sich auch auf die Kosten auswirken. Wird das Werkzeug oder das Bauteil bewegt? Brauche ich für die Applikation eine Dreh-Kipptisch? Wie müssen die Tranportbehälter positioniert werden, so dass ich alle Entnahme / Ablagepositionen erreichen kann? Wird hier ein Fehler gemacht, so nützt die beste Online-Programmierung wenig.
In dieser Phase kann ich auch Toleranzbetrachtungen anstellen. Also, wieviel Abweichung in den Positionen der beteiligten Komponenten sind beim Aufbau der Anlage tolerabel, ab welcher Abweichung ist die Erreichbarkeit oder die Kollisionsfreiheit nicht mehr gegeben.
Ebenso spannend ist die Frage reicht ein kleinerer (billigerer) Roboter? Welcher Roboter, welches Herstellers?
Um diese Fragen zu beantworten, braucht man nur das Werkstück, das Werkzeug, Störkonturen ... als CAD-modell.
In einem Offline-Programmiersystem werden die Pfad-Sequenzen von Elementen des CAD-Modells abgeleitet. Klick, diese Kante, in dieser Richtung, klick, klick.... Zusätzlich braucht man, was erzähle ich das euch Praktikern, Ruheposition, Anfahrposition, sichere Anfahrpunkte für den Fehlerfall etc. Diese werden durch "Offline-teachen" erzeugt. Man verfährt den Roboter durch Mausklicks, wie einen realen Roboter mit dem Bediengerät.
In guten Systemen kann man natürlich Bahnschaltfunktionen an die Bahnpunkte knüpfen.
wenn die Simulation fertig ist, kann man ein lauffähiges Roboterprogramm erzeugen und auf den Kontroller laden.
Ich sehe bereits euer breites grinsen, das funktioniert nie!!! Richtig, Ihr habt völlig recht. Es fehlt der Abgleich zwischen Simulation und Realität.
Davon beim nächsten Mal..
Gruß
Detlef
... je nach Problemstellung können Kuka/ABB-Roboter mit Drehkipptisch auch sehr gut mit TopLas3D von der Fa. Mebitec (http://www.mebitec.com) simuliert werden. Einfach mal nachschauen.
Ich habe einen wirklich guten und recht allgemein gehaltenen Bericht über Offline- Programmierung gefunden
http://www.carat-robotic.de/PDF/A&Q-Famos_2.pdf
Alles anzeigen
Als Alternative vielleicht Famos V7 von der Firma Carat in Dortmund.
Wir verwenden es für Schleifroboter.
Cadeinbindung ist kein Problem und das Programm selber gut zu bedienen.
Weiterer Vorteil ist das das Programm mit verschiedenen Robotertypen arbeiten kann.
Die Simulation funktioniert, zumindest bei uns, auch recht gut.
Also mit Famos habe ich auch eine zeitlang programmiert und kann ich durchaus nur empfehlen.
Die Bedienungsoberfläche ist recht gut zu Handhaben und bei Problemen ist der Support dort im Hause auch recht gut un kompetent. Für Fräsarbeiten oder dergleichen in meinen Augen sehr zu empfehlen.
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