achs-position von extern vorgeben

hallo
hab da mal ein kleines problem.
ich möchte eine bestimmte position über ein TP vorgeben.
der robi fährt immer den gleichen ablauf nur die position soll änderbar sein.
wie kann ich den wert zum robi schicken und wie lege ich dort eine variable an ( vermute mal das ich das machen muß) in die ich den wert reinschicke.

bsp. der robi fährt einen rahmen ab dessen pos sich ändert wobei der rahmen gleich bleibt.

müsste also im X lin zwischen +50 / -50 mm anfahren. den wert selbst über die eingabe am TP ändern

danke schonmal

sorry bin noch frischling hier

mit TP ist ein touchpanel von der sps gemeint

ich will am touchpanel den wert eingeben um den ich die position in x verschieben will
müsste also den wert von der sps in den robi bekommen.

und wie sage ich ihm auf welchen eingängen die zahl kommt
muss doch sicherlich definieren ab welchen eingang und die länge

sorry wie gesagt bin noch frischling und schwimm im kalten wasser schulungen kommen erst noch im juni

irgendwie funktioniert das nicht hab ne krc4 steuerung vielleicht liegst daran

das hab ich in die config.dat geschreieben
;DECL XvonSPS $IN[100] TO $IN[107]
;DECL INT offset_x=0

und das ins programm

DECL XvonSPS=offset_x

;FOLD INI
;FOLD BASISTECH INI
GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
;ENDFOLD (BASISTECH INI)
;FOLD SPOTTECH INI
USERSPOT(#INIT)
;ENDFOLD (SPOTTECH INI)
;FOLD GRIPPERTECH INI
USER_GRP(0,DUMMY,DUMMY,GDEFAULT)
;ENDFOLD (GRIPPERTECH INI)
;FOLD USER INI
;Make your modifications here

;ENDFOLD (USER INI)
;ENDFOLD (INI)

;FOLD PTP HOME Vel=50 % DEFAULT;%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:50, 7:DEFAULT
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PDEFAULT
FDAT_ACT=FHOME
BAS(#PTP_PARAMS,50)
$H_POS=XHOME
PTP XHOME
;ENDFOLD

;FOLD PTP p43 Vel=50 % PDAT30 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p43, 3:, 5:50, 7:PDAT30
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT30
FDAT_ACT=Fp43
BAS(#PTP_PARAMS,50)
PTP Xp43
;ENDFOLD
;FOLD PTP p44 Vel=50 % PDAT31 Tool[1]:Greifer 1 Base[0];%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:p44, 3:, 5:50, 7:PDAT31
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT31
FDAT_ACT=Fp44
BAS(#PTP_PARAMS,50)
PTP Xp44
;ENDFOLD

;FOLD SET GRP 1 State=CLO GDAT4;%{PE}%R 8.2.1,%MKUKATPGRP,%CGRP,%VGRP,%P 2:1, 4:2, 5:#NO, 6:GDAT4, 8:0, 10:0
H50(GRP,1,2,GGDAT4)
;ENDFOLD
;FOLD WAIT FOR ( IN 2 'Greifer geschlossen' );%{PE}%R 8.2.20,%MKUKATPBASIS,%CEXT_WAIT_FOR,%VEXT_WAIT_FOR,%P 2:, 4:, 5:$IN, 6:2, 7:Greifer geschlossen, 9:
WAIT FOR ( $IN[2] )
;ENDFOLD

lin_rel {x=offset_x} ;;; hier soll auf den wert gefahren werden der von der SPS kommt

lin_rel{y 800}

vielleicht sieht ja jemand den Fehler ich leider nicht

weiß da jemand eventl. was oder kennt einer nen handbuch

funktioniert leider auch nicht
kommt die fehlermeldg. "konstante erwartet"

auf jeden fall muß man in der config.dat das ganze so schreiben

SIGNAL offset_x $IN[100] TO $IN[107]
DECL INT off_x=0

das Wort SIGNAL muß noch davor sonst gehts nicht