Geschwindigkeit und Beschleunigung

  • Hallo zusammen,


    ich habe ein kleines Taktzeitproblem. Mein Roboter fährt ziemlich viel mit den Handachsen (4,5,6). Mir kommt die Beschleunigung und Geschwindigkeit relativ langsam vor. Ich fahre alle Punkte mit PTP-Bewegungen. Hab jetzt auch schon mal versucht mit DEF_VEL_ORI1/2 und DEF_ACC_ORI1/2 den Robi schneller zu bekommen. Hatte aber keinen Erfolg. Nur durch dass hochsetzten von DEF_ACC_CP wurde der Robi schneller. (reich aber noch nicht aus) Gibt es noch eine Möglichkeit die Geschwindigkeit und Beschleunigung zu verbessern?

  • KUKA Handwerk
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  • Welchen Robotertyp hast du? Hast du in den LOAD_DATA angegeben? Wenn bei der Masse -1.0 steht rechnet die Steuerung mit der maximal zulässigen Last. dementsprechend wird auch die Beschleunigung reduziert. Also eher einen zu kleinen Wert eingeben. Der Kuka weiss sonst ja eh nicht was er mit den LOAD_DATA anfangen soll.

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