Geschwindigkeit der externen Achse vorgeben

Werde in ca. 2 Monaten das gleiche Problem wie du haben. Hoffe mal, das sich bis dahin noch jemand aus dem Forum erbarmt.

Damit das hier aber nicht komplett im Spam endet, erst mal eine Möglichkeit, wie ich ein ähnliches Problem mal gelöst habe:

Du kannst zwar mit einer PTP-Bewegung die Geschwindigkeit nur in % Schritten einstellen, es gibt aber neben $VEL_EXTAX noch einen Prozentwert, der diese Geschwindigkeit beeinflusst. (Habe den Namen aber gerade nicht parat) In Kombination der beiden Overrrides kommst du dann schon auf ein paar hundert Kombinationen.

Die Maximalgeschwindigkeit steht in den Madas und kann auch über den Achskonfigurator eingestellt werden.

Ansonsten kommt vielleicht noch die Möglichkeit in Frage, die Drehachse als Linearachse definieren.

Hallo,

Zitat

Btw., wo steht die maximal Geschwindigkeit der Drehachse, also wenn $VEL_EXTAX auf 100% steht?

Die maximale Achsgeschwindigkeit ist eigentlich über $VEL_AXIS_MA[AxNr] in der R1/$machine.dat definiert. Diese Größe stellt allerdings die maximalen U/min des Motors dar, so dass noch über $RAT_MOT_AX[AxNr] (Umdrehungen Motor / Umdrehung Achse) auf den Abtrieb umgerechnet werden.

Gruß
Fubini

Hallo,

eine Geschwindigkeit in m/s bedeutet irgendetwas muß sich auf einer Bahn bewegen (beim Roboter ist das normalerweise der TCP) = Bahngeschwindigkeit.
D.h. das zu bewegende Teil bekommt einen TCP und die Bewegung wird als Linearbewegung geteacht. Hier wird dann die Geschw. in m/s angegeben.

Grüße
Uli

Hallo fubini,

kannst du mir sagen wie das funktoniert?

Zitat von fubini

Hallo,

Die maximale Achsgeschwindigkeit ist eigentlich über $VEL_AXIS_MA[AxNr] in der R1/$machine.dat definiert. Diese Größe stellt allerdings die maximalen U/min des Motors dar, so dass noch über $RAT_MOT_AX[AxNr] (Umdrehungen Motor / Umdrehung Achse) auf den Abtrieb umgerechnet werden.

Angenommen ein Motor hat $VEL_AXIS_MA = 1000 [U/min], dann entspricht das 1000 [360°/60s] also 1000*6 = 6000 [°/s]. Nehmen wir weiter an die Übersetzung sei laut $RAT_MOT_AX = {N 100, D 1}, dann sind 100 Motorumdrehungen eine Achsumdrehung. D.h. also 6000 [°/s] am Motor sind 6000 * (1/100) = 60 [°/s] an der Achse.

Fubini

Hi funbini,
vielen Dank für die ausführliche Erklärung! Jetzt fällt es mir wie Schuppen von den Augen...
Manchmal sieht man den Wald vor Bäumen nicht.

Gruss Pat