externe Kinematik

Werte Robotergemeinde,

Ich hoffe einer von euch Experten kann mir helfen.

Zunaechst ein paar Worte zu unserer Anlage.
- KR100 auf einer 3 m Linearachse KL1500_3 (ET1)
- Drehtisch KPF1-MD500 (ET2) welcher mit seiner Drehachse parallel zur Linearachse steht

Nun zu meinem Problem.
Wenn ich versuche den Drehtisch zu vermessen (kinematic root) bekomme ich einen viel zu hohen Messfehler (130 mm statt zulaessigen 5mm)
Ich bin mir relativ sicher das in den Maschinendaten (siehe unten) bei ET2 irgendwas falsches eingetragen ist bzw. Informationen fehlen.

Wer kann mir weiterhelfen? Ich habe schon das Forum durchsucht jedoch hatten andere bisher das gleiche Problem mit einem Dreh-Kipp-Tisch.
Wer hat Unterlagen/Maschinendaten von einem Drehtisch wo ich mir eventuell was ableiten kann?

Gruesse
sandrom

DECL EX_KIN $EX_KIN={ET1 #ERSYS,ET2 #NONE,ET3 #NONE,ET4 #NONE,ET5 #NONE,ET6 #NONE} ;EXTERNE KINEMATIKEN #NONE,#EASYS,#EBSYS,#ECSYS,#EDSYS,#EESYS,#EFSYS,#ERSYS
DECL ET_AX $ET1_AX={TR_A1 #E1,TR_A2 #NONE,TR_A3 #NONE} ;EXTERNE ACHSEN #NONE, #E1, #E2, #E3, #E4, #E5, #E6
CHAR $ET1_NAME[20] ;NAME DER TRANSFORMATION ET1 MAXIMAL 20 ZEICHEN
$ET1_NAME[]="KL1500_3"
FRAME $ET1_TA1KR={x 0.0,y 0.0,z 450.0,a 0.0,b 0.0,c 90.0} ;FRAME ZWISCHEN A1 UND FUSSPUNKT DER KIN IN TRAFO ET1
FRAME $ET1_TA2A1={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;ZWISCHEN A2 UND A1
FRAME $ET1_TA3A2={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;ZWISCHEN A3 UND A2
FRAME $ET1_TFLA3={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c -90.0} ;ZWISCHEN FL UND A3
FRAME $ET1_TPINFL={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;ZWISCHEN MESSPUNKT UND FL
DECL ET_AX $ET2_AX={TR_A1 #E2,TR_A2 #NONE,TR_A3 #NONE} ;EXTERNE ACHSEN #NONE, #E1, #E2, #E3, #E4, #E5, #E6
CHAR $ET2_NAME[20] ;NAME DER TRANSFORMATION ET2 MAX. 20 ZEICHEN
$ET2_NAME[]="KPF1_DCAM"
FRAME $ET2_TA1KR={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 90.0,b 0.0,c -90.0} ;FRAME ZWISCHEN A1 UND FUSSPUNKT DER KIN IN TRAFO ET2
FRAME $ET2_TA2A1={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;ZWISCHEN A2 UND A1
FRAME $ET2_TA3A2={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;ZWISCHEN A3 UND A2
FRAME $ET2_TFLA3={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;ZWISCHEN FL UND A3
FRAME $ET2_TPINFL={x 235.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0} ;ZWISCHEN MESSPUNKT UND FL

Hallo Fubini,

gut das dir der Fehler aufgefallen ist. Natuerlich steht da EASYS. Das habe ich schon behoben.
War nur ein kleiner Test
Wenn in der MADA NONE stehen wuerde, laesst sich der das "Vermessungsprogramm" gar nicht erst starten.

Kannst du sicher gehen das in der MADA alles Richtg steht? Also die Eintragungen bei FRAME $ET2_TA1KR={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 90.0,b 0.0,c -90.0 ?
Muss da nicht noch ein Wert bei XYZ rein.
Ich meine bei unserem KR45 mit Dreh-Kipp-Tisch steht auch bei

FRAME $ET1_TA1KR={X 0.0,Y 0.0,Z 510.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;FRAME ZWISCHEN A1 UND FUSSPUNKT DER KIN IN TRAFO ET1
FRAME $ET1_TA2A1={X 0.0,Y 340.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A2 UND A1
FRAME $ET1_TA3A2={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN A3 UND A2
FRAME $ET1_TFLA3={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN FL UND A3
FRAME $ET1_TPINFL={X 210.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;ZWISCHEN MESSPUNKT UND FL

Gruss
Sandro