Status und Turn führt zu Softwareendschalter

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

  • Und kann man diese kartesische Krümmung der PTP-Bahn in den Griff bekommen? Zum Beispiel, indem man die Bewegung zwischen zwei Punkten durch ganz viele Zwischenpunkte definiert? Oder konzentriert man damit nur die Krümmung, so daß bei einem solchen Zwischenschritt eine ganz große "Ausweich"bewegung stattfindet?


    Fürs Archiv: ich habe es ausprobiert. Wie hustrac schon geschrieben hat, kriegt man "lineare" Bewegung durch A5=0-Stellungen einfach nicht hin, auch nicht durch Tricks. Wenn man ganz viele Zwischenpunkte mit gewünschtem Status und Turn setzt und diese mit PTP abfährt, dann passieren trotzdem "Ausweichbewegungen", falls die A5 das Vorzeichen wechselt. Es hat für mich sogar so ausgesehen, als wäre die Abweichung von der Linie noch größer, wenn ich viele Zwischenpunkte definiert habe.

  • BenjaminBihler
    Schau doch mal auf die Homepage: http://www.kuka.com
    Da gibt es dann auch folgende weiteren Links:
    KUKA Robotics = Roboterhersteller
    KUKA Systems = Anlagenbau, der unter vielem anderen auch Konstruktionen, roboterbasierte Werkzeuge, und Fertigungseinheiten bis hin zu individuellen und flexiblen Fertigungslinien anbietet.

    Im Real Life sind wir Mitarbeiter im Customer Support der KUKA Deutschland GmbH, haben also viel Erfahrung mit den hier besprochenen Produkten. Wir posten hier i.d.R. während unserer Arbeitszeit (wenn es die sonstige Arbeitsbelastung zulässt) und auch im Wissen von KUKA. Unsere hier getroffenen Aussagen sind Hilfestellungen für euch, allerdings keine offiziellen KUKA Stellungnahmen. Für tiefergehende und umfangreiche Problemstellungen, gibt der KUKA Support offizielle Aussagen.

  • Hallo,


    du kannst den Bewegungstyp ändern um im Bereich von Singularitäten keine Geschwindigkeitsfehler zu bekommen.
    Der Roboter versucht dann die programmierte LIN-Geschwindigkeit zu halten, fährt aber langsamer wenn die Einzelachsen nicht nachkommen.
    ($custom.dat)
    DECL CP_VEL_TYPE $CP_VEL_TYPE=#VAR_ALL


    Ebenso kannst du die Achse A4 und A6 auf "endlos drehen" konfigurieren?
    ($machine.dat)
    $AXIS_TYPE[4]=5
    $AXIS_TYPE[6]=5


    Zwei Probleme könnten durch das "endlos drehen" zusätzlich auftreten:
    a) Greiferzuführschlauch kann sich aufwickeln
    - kann im Submit-Interpreter abgefangen werden indem man A4 und A6 - Werte kontrolliert
    b) Die Achswinkel von A4 und A6 können ins "unendliche" laufen
    - kann durch intelligentes "Rückfahren" nach ablegen vermieden werden
    - oder regelmäßiges Justieren der Achsen


    Gruß
    Twister

    Kleinere Wunder werden sofort erledigt... größere nach der Mittagspause...


  • Schau doch mal auf die Homepage: http://www.kuka.com
    Da gibt es dann auch folgende weiteren Links:
    KUKA Robotics = Roboterhersteller
    KUKA Systems = Anlagenbau, der unter vielem anderen auch Konstruktionen, roboterbasierte Werkzeuge, und Fertigungseinheiten bis hin zu individuellen und flexiblen Fertigungslinien anbietet.


    Ich habe auch bei KUKA Systems keinen solchen abgewinkelten Adapter gefunden. Oder meinst du, daß die (Ihr) das im Auftrag konstruieren?


  • Ebenso kannst du die Achse A4 und A6 auf "endlos drehen" konfigurieren?
    ($machine.dat)
    $AXIS_TYPE[4]=5
    $AXIS_TYPE[6]=5


    Dieser Tip funktioniert. Zumindest in der Konstellation, die ich gerade ausprobiert habe, kann man so die Bahn zu Ende fahren. Allerdings treten genau die Schwierigkeiten auf, die du beschreibst. Man müßte sich hier also um Workarounds kümmern.


    Für das Archiv: die aktuell vielversprechendste Lösung für mein Status-Turn-Softwareendschalterproblem ist es, Handachssingularitäten vorauszusagen und dann die Werkzeugorientierung auf der Bahn innerhalb der Toleranzen so weit zu ändern, daß die Singularitäten nicht mehr auftreten. Zur Vorhersage verwende ich die Orocos-Kinematics-and-Dynamics-Bibliothek (www.orocos.org). Das ist eine C++-Bibliothek, mit der ich die inverse Kinematik durchrechnen kann. Achtung: die Lösungen, die Orocos-KDL liefert, können sich von dem unterscheiden, was die KUKA-Steuerung macht. Falls während einer Bahn ein Vorzeichenwechsel an der A5-Achse auftritt, versuche ich, die Bahn manuell so zu modifizieren, daß der Vorzeichenwechsel vermieden wird. Bei den ersten Versuchen, hat das ganz gut funktioniert.

  • Hallo,
    wenn ich Status und Turn bei PTP Bewegungen mit einem max. Abstand von ca. 400-500mm BASE bezogen fahre, laufe ich dann Gefahr, das der Roboter irgendwann mal "flippt"?
    Ich musste S un T aus den Punkten löschen, da wir mit einem Doppeltool schaffen, und beim anfahren der Abhol/Setzpunkte nur das aktive Tool umschalten. Dabei habe ich immer wieder die Meldung mit dem Softwareendschalter, oder unerreichbarer Punkt in Achse (4-6) bekommen. Ohne S und T funktioniert alles wie es soll.


    Gruss Pat

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