Bremsentest und Referenzfahrt ohne externe Achse mit V8.2 Erledigt

    Hallo Forum,
    ich habe eine Anlage mit SafeRobot-Option 3.1.1. und Systemversion ist 8.2
    Der Robi hat noch eine externe Achse mit der ein Schott gesteuert wird. Das Schott bzw. Tür geht nur Auf und Zu und hat keine Bedeutung für die Sicherheit.
    Bei dem Bremsentest und auch bei der Mastering-fahrt wird die externe Achse benutzt. Kann ich diese Achse bei diesen Fahrten deaktivieren?
    In der Init-Datei mdrBrakeTest.ini kann man ein Bitfeld beschreiben.
    Standardwert ist: BitfieldAxesActivated = 4095 = 0000 1111 1111 1111
    Kann ich dieses Bitfeld ohne weiteres ändern damit die E1 nicht verwendet wird und welches Bit muss dafür auf 0 sein?
    Und wie kann ich beim Mastering die E1 abschalten? Der Robi und die Achse befinden sich in der: reference group 1
    Kann ich die Achse E1 aus dieser Gruppe entfernen?
    Gruß Paulaner

    Für seine Arbeit muß man Zustimmung suchen, aber niemals Beifall.<br />Zitat: Charles-Louis Baron de Montesquieu

    Einmal editiert, zuletzt von Paulaner ()

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo Paulaner,


    ja die Datei mdrBrakeTest.ini kann angepasst werden.


    Erklärung BitfieldAxesActivated:
    Aktivierung der Achsen für den Bremsentest; binärer Wert
    Default= 4095 : Roboter und Zusatzachsen sind für den
    Bremsentest freigeschaltet
    Beispiele:
    - 63: nur die Roboterachsen wurden ausgewählt
    - 1: nur die Roboterachse 1 wurde ausgewählt.
    - 3: nur die Roboterachse 1 und 2 wurde ausgewählt.
    - 0: keine Achsen wurden ausgewählt
    Nach der Änderung der Datei bitte Kaltstart mit Dateien neu einlesen ausführen.


    Jede Achse, die sicher überwacht werden soll,
    muss einer Referenzgruppe zugeordnet sein.
    Roboterachsen sind immer der Referenzgruppe
    1 zugeordnet. Zusatzachsen können
    anderen Referenzgruppen zugeordnet sein,
    aber auch der Referenzgruppe 1, z. B. bei einer
    KL.
    - 1: Roboterachsen
    - 1 … 3: Zusatzachsen
    Default: 1


    Das heißt die Achse E1 muss einer anderen Referenzgruppe zugewiesen werden.


    Grüße
    K(A)RL

    Im Real Life sind wir Mitarbeiter im Customer Support der KUKA Deutschland GmbH, haben also viel Erfahrung mit den hier besprochenen Produkten. Wir posten hier i.d.R. während unserer Arbeitszeit (wenn es die sonstige Arbeitsbelastung zulässt) und auch im Wissen von KUKA. Unsere hier getroffenen Aussagen sind Hilfestellungen für euch, allerdings keine offiziellen KUKA Stellungnahmen. Für tiefergehende und umfangreiche Problemstellungen, gibt der KUKA Support offizielle Aussagen.

    hi,
    danke mal für die Antwort, werde es in 2 Wochen probieren.
    :beerchug:


    Ok. Das mimt den Referenzgruppen habe ich jetzt auch gefunden und gelesen. Sollte kein Problem sein.

    Für seine Arbeit muß man Zustimmung suchen, aber niemals Beifall.<br />Zitat: Charles-Louis Baron de Montesquieu

    Einmal editiert, zuletzt von Paulaner ()

    Hallo K(A)RL,
    ok das mit dem Bremsentest funktioniert. Mit dem Bitfeld BitfieldAxesActivated habe ich die externe Achse beim Bremsentest deaktiviert. So weit so gut!
    Aber bei der Referenzfahrt habe ich mit der E1 noch Probleme. Wenn ich alle in eine Gruppe definiere wird im Programm: masref_main() nur das Programm: RunTest_Group(1) aufgerufen. Wenn ich die E1 der Gruppe 2 zuordne wird die Gruppe 1 ohne die E1 durchgeführt. Aber gleichzeitig bekomme ich eine Störung da ja noch RunTest_Group(2) einkommentiert ist. ";RunTest_Group(2)". Und wenn ich die Zeile entkommentiere wird ja der Test für die Gruppe 2 durchgeführt...aber das will ich ja nicht. Und ich bräuchte noch einen weiteren Taster für diesen Test.
    Das Problem bei der Sache ist eigentlich das die Referenzfahrt mit der E1 manchmal nicht erfolgreich durchgeführt wird. Die Istposition ist nicht "stabil" und springt ab und an. Nur in bestimmten Positionen ist die E1 im Fenster und alles ist Ok! Deshalb will ich die beim Test ausblenden und die Achse bewegt nur ein Schott das auf und zu geht.
    Gruß Paulaner

    Für seine Arbeit muß man Zustimmung suchen, aber niemals Beifall.<br />Zitat: Charles-Louis Baron de Montesquieu

    Hallo Paulaner,


    es gibt drei Möglichkeiten:


    - E1 wird mit über die Referenzgruppe 1 referenziert (1 Justagereferenzschalter notwendig)
    - E1 wird über Referenzgruppe 2 seperat referenziert (2 Justagereferenzschalter notwendig)
    - E1 wird im Menü Maschinendatenkonfiguration in WorkVisual als "Achse abkoppelbar" konfiguriert. Somit wird die Achse E1 bei der Justagereferenzierung nicht referenziert.


    Viele Grüße
    K(A)RL
    (109703)

    Im Real Life sind wir Mitarbeiter im Customer Support der KUKA Deutschland GmbH, haben also viel Erfahrung mit den hier besprochenen Produkten. Wir posten hier i.d.R. während unserer Arbeitszeit (wenn es die sonstige Arbeitsbelastung zulässt) und auch im Wissen von KUKA. Unsere hier getroffenen Aussagen sind Hilfestellungen für euch, allerdings keine offiziellen KUKA Stellungnahmen. Für tiefergehende und umfangreiche Problemstellungen, gibt der KUKA Support offizielle Aussagen.

    Hallo zusammen,


    habe ein ganz ähnliches Problem: Ist es möglich eine simulierte Roboterachse (in meinem Fall A6) von der Justagereferenzierung auszuschliessen? Oder ist es möglich die Achse, wie eine Zusatzachse, ebenfalls abkoppelbar zu machen, so wie von K(A)RL beschrieben? Habe dazu auf der Robotersteuerung bzw. in WorkVisual keine Möglichkeit gefunden. :denk:


    Obwohl es sich hier:
    http://www.roboterforum.de/rob…greich/msg18280/#msg18280
    um einen Palletierer handelt (aber von Prinzip das gleiche sein sollte) habe ich diese Möglichkeit auch schon versucht, leider ohne Erfolg.


    Roboter: KR100 R3500 C press
    Steuerung: KRC4 V8.2.20 mit SafeRangeMonitoring


    Gruß
    MaStr

    &quot;Ich hab nichts gemacht, der Roboter blieb einfach stehen... &quot;

    Hallo zusammen,
    Um einen DKP aus der Justagerefrenzierung rausnehmen, will ich deren 2 Achsen als abkoppelbar definieren.
    Ich finde jedoch diese Einstellung weder in Wov noch auf KCP! Ich habe da bei dem Maschienenkonfigrationseditor nachgeschaut.
    Liegt es an der Wov-Version (4.0) bzw. an der KSS-Version (V8.3) oder habe ich was übersehen?
    Es wäre super, wenn mir jemand einen Screenshot macht , wo ich diese Einstellung ändern kann. Dank Euch.
    Gruß,
    Zicorob

    Hallo Zicorob,
    s. Attachments.
    Externe Kinematik auswählen, rechte Maustaste, Antriebskonfiguration
    Motor E1 anklicken, rechte Maustaste, Achskopplung einschalten (d[size=3]ito für E2[/size])
    Code generieren.
    Zur Kontrolle schau mal, ob im File KRCAxes.xml "Coupling" E1 Wert True hat.
    Dito zur Kontrolle, wenn SafeOP, ob sie nun auf abkoppelbar steht.
    (WoV 4.0.26, V8.3.x)


    Früher (V8.2.x) war's direkt in der Maschinendatenkonfiguration, sofort ersichtlich. War wahrscheinlich zu einfach zum finden. :uglyhammer_2:
    Wieso man nun alles verzettelt in WorkVisual betreffend Konfiguration externer Achsen, verstehe ich nicht.. :wallbash:
    Es lebe die alten KRC's. $machine.dat bearbeiten und gut. :supi:
    Gruss SJX

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