KRC4 fordert SAK fahrt im Cellprogramm

Hallo,

SAK-Fahrt Die Initialisierungsfahrt eines KUKA Roboters nennt sich SAK-Fahrt.

Eine SAK-Fahrt wird in folgenden Fällen durchgeführt:

- Programm-Anwahl
- Programm-Reset: zurücksetzen
- Handverfahren während Programmbetrieb
- Änderung im Programm
-Stzanwahl

Gründe für eine SAK-Fahrt:
Eine SAK-Fahrt ist notwendig um eine Übereinstimmung der aktuellen Roboterstellung mit den Koordinaten des aktuellen Punktes im Roboterprogramm herzustellen.
Erst wenn die aktuelle Roboterposition gleich einer programmierten Position ist, kann die Bahnplanung erfolgen. Es muss zunächst also immer der TCP auf die Bahn gebracht werden.

Somit ist das also ein normaler Vorgang der eben in den oben beschriebenen Fällen ausgeführt werden muss.

Gruß
K(A)RL

Am schnellsten geht das, indem du eine eigene cell programmierst. Oder du durchsuchst die ganzen cell Anweisungen, wo die SAK Fahrt abgefragt wird. Ich meine hier im Forum hat auch mal einer geschrieben, wo man was auskommentieren müsste. Hat aber den Nachteil, dass jemand anderes der damit arbeitet es unter umständen nicht bemerkt, dass du dort Änderungen vorgenommen hast. Wenn dann mal ein Update oder ein neuaufspielen der Software erfolgt, kann es sein, dass das Programm nicht mehr geht.

Normalerweise startet der Roboter in Automatik Extern ohne SAK Fahrt. Sollte bei KRC4 auch noch so sein. Nur die cell Struktur von KUKA hat das als Abfrage vorhanden.

Deine Idee mit dem anfahren der act_pos geht natürlich auch, nur denke ich mal, dass der Bediener trotzdem kurz in Hand umschalten muss. Da das anfahren der act_pos nur in Hand gehen würde.

Wenn du die KUKA Struktur benutzt musst du immer eine SAK Fahrt machen, ausser du kommentierst es im Programm aus oder schreibst dir selber eine neue cell.
Der Struktur ist es egal, ob du dort eine Bewegung in der cell hast oder nicht. Die kann ja gar nicht sehen, dass du keine Bewegung programmiert hast.

Irgendwo in der p00.src müsste das drinnen stehen. Das darfst du nicht mehr nutzen oder musst es dir umprogrammieren, was ich nicht empfehlen würde.

Vielleicht hilft ja das hier weiter:

http://www.roboterforum.de/rob…extern/msg10102/#msg10102

Im Submit ist ein Beispiel wie man automatisch Programme anwählt.

IF $MODE_OP==#EX THEN
CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL()")
ENDIF

Wichtig ist, dass man im Pfadnamen nach R1 keinen weiteren Ordner rein schreibt.

/R1/MeinProgramm() Richtig
/R1/MeinOrder/MeinProgramm() Falsch

Mit CWrite kann man dann auch Programme automatisch abwählen.

wenn du im cell

PTP $POS_ACT

stehen hast, funktioniert die SAK fahrt auch ohne handbetrieb, zumindest bei mir^^

könnte wie folgt aussehen:

;
;FOLD INI
  CONTINUE
    ;FOLD BASISTECH INI
      GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
      INTERRUPT ON 3 
      BAS (#INITMOV,0 )
    ;ENDFOLD (BASISTECH INI)
    ;
    ;FOLD SPOTTECH INI
      USERSPOT(#INIT)
    ;ENDFOLD (SPOTTECH INI)
    ;
    ;FOLD GRIPPERTECH INI
      USER_GRP(0,DUMMY,DUMMY,GDEFAULT)
    ;ENDFOLD (GRIPPERTECH INI)
    ;
    ;FOLD USER INI
      ;
      ;Make your modifications here
      ;
    ;ENDFOLD (USER INI)
    ;
    ;INTERRUPT_HAND()
    ;
  ;
  PTP $POS_ACT C_PTP
  ;
;ENDFOLD (INI)

bedeutet aber auch, dass du die position des roboters schon kennen mußt, bzw das sie sicher ist.

Ich mach dann immer so:

If §in_home Then
Ptp §pos_act
Endif

Stethi
Super Lösung, bei Home ist PTP $POS_ACT wie auch PTP $AXIS_ACT das Beste.

Wir prüfen bei Not $IN_HOME immer die Workspaces in denen der Roboter ist und überprüfen dann ob sich sich der Roboter auf einer der Teilstrecken befinden.
Danach wird vorwärts oder Rückwärts je nach Anlagenstatus, Punkt für Punkt in einer Loop nach Hause gefahren.