Absolutgenaues Robotermodell bei KRC4 einschalten

  • Hallo,
    ich will bei einer VKRC4 das absolute Robotermodell einschalten. Ich weiß leider nicht wie?? Bei KRC2 musste ich einfach $ABS_ACCUR auf True setzen und das Pidfile auf die RDW kopieren. Im Handbuch steht nichts und in der Systemintegratorenschulung hat man das auch nicht behandelt. Weiß jemand etwas darüber?
    Gruß
    Sebastian

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo Glöckner,


    die Variable hat sich bei der (V)KRC4 nicht verändert.


    Grüße
    K(A)RL

    Im Real Life sind wir Mitarbeiter im Customer Support der KUKA Deutschland GmbH, haben also viel Erfahrung mit den hier besprochenen Produkten. Wir posten hier i.d.R. während unserer Arbeitszeit (wenn es die sonstige Arbeitsbelastung zulässt) und auch im Wissen von KUKA. Unsere hier getroffenen Aussagen sind Hilfestellungen für euch, allerdings keine offiziellen KUKA Stellungnahmen. Für tiefergehende und umfangreiche Problemstellungen, gibt der KUKA Support offizielle Aussagen.

  • Hallo die Variable gibts zwar ist aber nicht vom Typ Boolean!! In der Variablenanzeige hat sie momentan den Status #NONE. Was muss ich eingeben zum einschalten??


    Gruß
    Sebastian

  • Sorry, du hast recht.


    $ABS_ACCUR - TYP: ENUM: Die Variable ist schreibgeschützt und kann nur gelesen werden.
    - #ACTIVATED: Positioniergenaues Robotermodell aktiv
    - #SUPPRESSED: Positioniergenaues Robotermodell zur Zeit unterdrückt
    - #NONE: Kein positioniergenaues Robotermodell vorhanden


    Dann gibt es noch die Variable $DEACTIVATE_ABS_ACCUR - Typ: BOOL
    Wenn $DEACTIVATE_ABS_ACCUR = TRUE ist, wird das absolutgenaute Robotermodell deaktiviert. Ist die Variable FALSE und es ist ein korrektes PID-File auf der RDC ist das absolutgenaue Robotermodell aktiv.


    Grüße
    K(A)RL

    Im Real Life sind wir Mitarbeiter im Customer Support der KUKA Deutschland GmbH, haben also viel Erfahrung mit den hier besprochenen Produkten. Wir posten hier i.d.R. während unserer Arbeitszeit (wenn es die sonstige Arbeitsbelastung zulässt) und auch im Wissen von KUKA. Unsere hier getroffenen Aussagen sind Hilfestellungen für euch, allerdings keine offiziellen KUKA Stellungnahmen. Für tiefergehende und umfangreiche Problemstellungen, gibt der KUKA Support offizielle Aussagen.

  • Hallo Glöckler,


    das absolutgenaue Robotermodell wird -- wenn ein absolutgenauer Roboter bestellt worden ist -- nach einer Vermessung in der KUKA-Produktion individuell für jeden Roboter erstellt. Ohne Vermessung, kein absolutgenaues Robotermodell, im KUKA-Slang das "PID-File" ;) Ohne absolutgenaues Robotermodell kann dann auch nicht positioniergenau verfahren werden.


    Normalerweise ist bei einem absolutgenau gekauften KRC4-Roboter die Absolutgenauigkeit schon aktiv, ein Setup wie in der KRC2 braucht nicht mehr ausgeführt werden. Falls man aber mal die die Verlegenkeit kommt, dass der Roboter nicht absolutgenau ist, man aber das passende PID-File besitzt, dann kann man als "Experte" über die "Inbetriebnahme >> Roboterdaten" ein passendes absolutgenaues Robotermodell prec_rob0000<Seriennummer>.xml (eben das PID-File) über den Button "PID>>RDC übertragen" auf die RDC schreiben und tatataaaa der Roboter ist absolutgenau ;)


    Bye
    Puck

    Einmal editiert, zuletzt von puck ()

  • Hallo hustrac,


    das pid-file wird z.B. bei Archivieren-> <Ziel> -> KRCDiag von der RDC ausgelesen und unter C:\KUKA\KRCDiag\KRCDiag_<Zeitstempel>.zip im Ordner RDC archiviert. Aber was willst du damit? Lesen kannst du es jedenfalls nicht, da es verschlüsselt ist.


    Fubini

  • :?::?::denk:


    ...und unter C:\KUKA\KRCDiag\KRCDiag_<Zeitstempel>.zip im Ordner RDC archiviert...

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


    Messages und Mails mit Anfragen wie "Wie geht das..." werden nicht beantwortet.

    Diese Fragen und die Antworten interessieren jeden hier im Forum.


    Messages and Mails with questions like "how to do..." will not be answered.

    These questions and the answers are interesting for everyone here in the forum.

  • Hi,



    (und unter C:\KUKA\KRCDiag\KRCDiag_<Zeitstempel>.zip im Ordner RDC archiviert...)
    ja schon klar,auslesen und anschaun über KRCDiag geht...
    Aber .... irgendwo müßen die Daten doch auf der Steuerung vorhanden sein!?
    In der KRC2 fand man das ganze in C:/krc/roboter/ir_spec


    Grüße

  • Die Daten befinden sich nicht auf der Steuerung sondern im fest eingebauten Speicher im RDC-Gehäuse am Roboter.
    Dadurch soll sichergestellt werden das die Daten bei einem Steuerungs- oder RDC-Tausch nicht verloren gehen.
    Macht ja auch Sinn, denn diese Daten beschreiben ja detailiert die Roboterhardware und genau dort sind sie gespeichert.

    Kontrolle ist eine Illusion, denn niemand weiss was als nächstes passiert.

  • Hallo,


    noch ne Frage zu PID-File:


    An einem absolutgenauen Roboter KRC4 wurde die RDC ausgetauscht. Folglich müßte jetzt auch das zu diesem Roboter passende PID-File fehlen.
    Wie bekomm ich das richtige PID-File wieder in die neue RDC ?
    Wie und wo kann ich das PID-File auslesen und wie übertragen?


    Oder hab ich da nen Denkfehler?


    schon mal vielen Dank an Euch :beerchug:


    Gruß
    Uli

  • Speicher ist bei KRC4 nicht fest an RDC eingebaut, es ist separate morsel (EDS) dass an RDC angeschlossen ist.
    RDC austausch ist kein problem solange daselbe EDS bleibt da drin..
    originelle PID gibts auf Anfrage bei Kuka (email...!?).

  • Hallo Panic mode,


    Danke für die Antwort!!


    Kann ich die EDS von einer RDC auf die andere RDC tauschen ?
    Wenn ja, wo sitzt sie und ist sie gesteckt o.ä. ?
    Bild wäre natürlich sehr hilfreich.


    Grüße


    Uli


  • dann wird die eds eigentlich nie getauscht und die pid file Daten bleiben immer beim Roboter.


    Genau das ist der Plan :zwink: Es sind übrigens noch weitere Daten auf dem Speicher gesichert, welche man zum Betrieb des Roboters unbedingt benötig, z.B.


      • Seriennummer des Roboters

      • Justageoffsets für EMD-Justage neuerer Robotertypen (MAM-File)

      • Daten für die Lastjustage (CAL-File)

      • Positioniergenaues Robotermodell bei absolutgenau vermessenen Robotern (PID-File)

      • Pfade für die Archivierung


    Alle diese Daten müssen nach einem Tausch des Speichers wiederhergestellt werden (z.B. aus einem früher gezogenen Archiv).


    Falls der EDS-Speicher gegen einen leeren getauscht wird, ploppt ein Dialog auf, der einem hilft die entsprechenden Daten wiederherzustellen. Relativ einfach geht das mit Hilfe eines alten Archivs. Hat man kein Archiv gezogen, muss man die Seriennummer neu vergeben (geht nur einmalig) und die weiteren Daten händisch übertragen (MAM-File, PID-File evtl. bei KUKA anfragen). Ein nicht ge-backup-tes aktuelles CAL-File wäre in diesem Fall verloren.


    Bye Puck

    Einmal editiert, zuletzt von puck ()

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