Rückzug bei Kollision mittels $TORQ_DIFF

un wo wird deine variable zurückgesetzt?

*g* Hatte nicht geschaut, wer fragte. Daher die etwas einfache Rückfrage... Sorry

Hast du mal versucht den Interrupt via $CYCFLAG zu setzen?

$CYCFLAG[1]=($TORQ_DIFF[1]>15) OR ($TORQ_DIFF[2]>15) .... usw.


INTERRUPT DECL 10 WHEN $CYCFLAG[1] DO INT_KOL ( )


WAIT FOR NOT $CYCFLAG[1]
INTERRUPT ON 10

$CYCFLAG wird zyklisch aktualisiert. Du brauchst das nur im Programm vor der Interrupt-Deklaration eintragen - Oder auch danach ist eigentlich egal. Die Definition ist im gesamten Programmablauf inkl. aufgerufen Unterprogrammen gültig. d.h. $CYCFLAG[1] enthält immer das Ergebnis der letzten Definition (und aktualisiert dieses im Interpolationstakt).
Macht also im Submit dann keinen Sinn mehr.

Hi,
Ich hab schon mal sowas programmiert was du da vor hast. Allerdings habe ich nicht den SPS submit verwendet sondern einen globalen interrupt im Programm. Allerdings musste ich vor einer Bewegung den torque_diff vorher auf 0 zurück setzen damit es funktioniert.

Gruss Matze

Gesendet von meinem HTC One X mit Tapatalk 2

Logisch. Vorm Einschalten des Interrupts muss die Bedingung False sein.

Deshalb:

FOR I = 1 to 6
 $TORQ_DIFF[I]=0
ENDFOR
WAIT FOR NOT $CYCFLAG[1]
INTERRUPT ON 10

oder besser:

REPEAT 
FOR I = 1 to 6
 $TORQ_DIFF[I]=0
ENDFOR
UNTIL NOT $CYCFLAG[1]


INTERRUPT ON 10

Man muss bedenken, dass bei $Torq_diff[] auf Null setzen die Null gleich wieder mit Werten überschrieben wird, wenn die Antriebe in Regelung sind.

Guten Tag
Ich wärme diesen Thread wieder auf, da ich genau das gleiche versuche. Zur Zeit arbeite ich an einem LBR4+ und möchte eine Kollisionserkennung realisieren.
Wenn ich mir die Systemvariable $TORQ_DIFF[n] anzeigen lasse enthält diese immer den Wert null. Was für eine Rolle spielt dabei die Variable $ADAP_ACC, muss in der mindestens #step1 oder #step2 enthalten? Zur Zeit steht #NONE darin.
Wenn ich im Oszilloskop die Drehmoment Differenz aus den DSE Daten anzeigen lasse, sind dies die gleichen Werte wie in $TORQ_DIFF? Denn auffallend ist hier, dass ich unter der DSE Karte 1 auch keine Kraftverläufe messen kann, jedoch unter DSE2 schon.
Desweiteren habe ich in einem alten Programm auf dem Roboter folgenden Code-Ausschnitt entdeckt. Der Code lässt sich jedoch nicht mehr ausführen, somit ist kein "Try and Error" möglich.

DEF colldetection(mode, threshold)
int mode
real threshold
int result
int md_int[16]
real md_real[16]


; Mode: 0 - off, 1 - Motors off, 2 - GravComp
; Reset with next colldetection command
md_int[1] = mode


; Threshold for detection, default 0.15 = 15% of maximum torque in any joint
md_real[1] = threshold


result=MD_CMD("PAPAS","COLLDETECTION",md_int[],md_real[])
end




DEF collDetReset()
int result
int md_int[16]
real md_real[16]


result=MD_CMD("PAPAS","COLLRESET",md_int[],md_real[])
end

Dieses Features scheint mir wieder einmal ein undokumentiertes zu sein. Die Kollisionserkennung mit diesem Motion-Driver Befehl funktioniert, jedoch lässt sie sich danach nicht mehr ausschalten. Erst nach einem Reboot ist sie wieder ausgeschaltet. Hat jemand damit bereits Erfahrungen sammeln können?
Interessant finde ich den Kommentar bei dem die verschiedenen Moden beschrieben werden, Denn bei 0 sollte die Kollisionserkennung ausgeschaltet sein. Im weiteren Programm ist die Funktion collDetReset auch immer auskommentiert, als wäre dieses Problem bereits bekannt gewesen.
Ich freue mich auf eure Antworten.