Entgraten von Bohrungen mit Fräser als externen TCP

  • Hey ich arbeite derzeit an einen Projekt was mir etwas Sorgen bereitet.Es geht darum an einem Werkstück Bohrungen zu entgraten.Das Werkstück ist ein Zylinder auf dem die Bohrungen ich sag jetzt mal kreuz und quer verteilt sind:-)


    Der Greifer hält das Werkstück beim fräsen senkrecht zum externen TCP (Fräser).Ich schicke dem Roboter von der SPS aus Werte die er dann auch liest und auch schreibt.Aber leider bekomme ich es nicht auf die Reihe mit dem TCP(Kreisemitte Bohrung) um den externen TCP zu orientieren!!! Ich denke ich habe alle Dokus gelesen und echt Nerven gelassen und brauche jetzt eure kongrete Hilfe

    Steuerung ist eine KRC2


    :danke:

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Naja für konkrete Hilfe bräuchte man etwas genauere Angaben wo Deine Schwierigkeiten liegen.
    Ein paar Stichpunkte, die mir spontan einfallen:


    Ist $IPO_MODE auf #BASE gestellt? Dann ist der TCP ortsfest deklariert,
    dabei müssen die Koordinaten des ortsfesten TCP (Fräser) im entsprechenden Base_data[] stehen,
    im zugehörigen Tool_data[] würde ich die entsprechende Lochmitte bzgl. des Roboterflanschs
    unterbringen, damit dürften dann die zu benutzenden Koordinaten am anschaulichsten sein.

  • Wie erkennst du denn die Kreismitte??


    Ich mach so etwas ähnliches!


    Erläutere dein Problem genauer und ich kann dir vlt helfen?!!!


    lg

    Solange mein Chef so tut als würde er mich richtig bezahlen solange tue ich so als würde ich Arbeiten

  • Hey,
    1. TCP vermessen
    2.externes Wkz. vermessen
    3.$IPO_MODE=#BASE
    4.Kreismitte angefahren mit und mit Messuhr ausgerichtet Position gespeichert ich benutze die Daten als offset und schiebe die Daten in eine andere Position weiter und rechne dann

    Punktevorwahl von SPS an HMI
    max 360 Punkte alpha=1
    360/LIN Punkte=alpha
    Xh=cos(alphaKreispos_1)*radius
    Yh=sin(alphaKreispos_1)*radius


    Schleife mit Zähler entsprechend Punkteanzahl
    setzen der Kreispositionen und anfahren mit CDIS ORI_TYPE #VAR

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