Hallo zusammen
Meine Programme basieren alle auf INLINE Formularen. Jetzt möchte ich effizienter und übersichtlicher programmieren.
Roboter KR 16, KRC 2, 5.5.12
Was muss ich alles definieren um eine lineare bzw. zirkulare Bahn zu fahren?
Das habe ich bereits:
In der *.dat:
.....
DECL FRAME stern[5]
stern[1]={x 5, y 5, z 0, A -45, B 45, C 80}
stern[2]={x 10, y 10, z 5, A -45, B 45, C 80}
stern[3]={x 15, y 15, z 10, A -45, B 45, C 80}
stern[4]={x 20, y 20, z 15, A -45, B 45, C 80}
stern[5]={x 25, y 25, z 20, A -45, B 45, C 80}
....
In der *.src:
...
; Verschiebung der ersten BASE
$BASE=BASE_DATA[1]:{x 100,y 100, z 100,a 0, b 0, c 0}
LIN stern[1]
LIN stern[2]
LIN stern[3]
LIN stern[4]
LIN stern[5]
....
Wie kann ich jetzt die Geschwindigkeit, Beschleunigung, Überschleifen, Orientierung usw programmieren?
Leider finde ich solche Sachen nicht in der Dokumentation. Die beschreibt nur ein wenig mehr als INLINE Formulare.
Danke für die Hilfe
Gruss Casmen