Hallo zusammen,
um einen Roboter in einer Automation jederzeit in Grundstellung fahren lassen zu können habe ich einen Interrupt deklariert der ein Grundstellungsprogramm aufruft (Unterprogramm).
Dabei muss der Roboter egal an welcher Position er steht immer zuerst 100 mm nach oben fahren.
Syntax:
P_Aktuell = $Act_Pos
P_Aktuell.Z = P_Aktuell.Z + 100
PTP P_Aktuell
Der Satz P_Aktuell = $Act_Pos erzeugt die Fehlermeldung: "$Act_Pos Werte ungültig"
Daß die Werte ungültig sind ist mir klar, da vorher keine SAK-Fahrt durchgeführt wird. Diese kann ich jedoch nicht durchführen solange ich nicht weiss wo sich der Roboter befindet (Spritzgiessmaschine, Stanzwerkzeug oder Prüfrundtakt).
Kann mir jemand einen Tip geben, wie ich dieses Problem umgehen kann?
Vielen Dank
Aktuelle Position übernehmen
- Roland Keller
- Erledigt
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Hallole,
kleiner Schreibfehler:
nimm einfach $pos_act, dann sollte es klappen.
Gruss Hermann -
Code
DEF POS_AKT () DECL E6POS P_Aktuell P_Aktuell = $pos_act PTP P_Aktuell ENDFür alle die eine Grundstellungsfahrt Programmieren und von der Aktuellen Position eine LIN Bewegung machen müssen oder wollen, können diesen Code verwenden.
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Puh nach 16 Jahren dürfte das eigentlich bekannt sein….
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Das ist leider kein gutes Beispiel, da es nicht funktioniert, da Bewegungsparameter fehlen (Geschwindigkeit, Beschleunigung...).
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Code
DEF POS_AKT () DECL E6POS P_Aktuell P_Aktuell = $pos_act PTP P_Aktuell ENDFür alle die eine Grundstellungsfahrt Programmieren und von der Aktuellen Position eine LIN Bewegung machen müssen oder wollen, können diesen Code verwenden.
Dann schreib doch gleich PTP $pos_act.
So sparst dir den Zwischenschritt mit P_Aktuell👍🏻
Grüße
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Robonator hat recht. Ich hab das viel zu kompliziert gemacht.
CodePTP $pos_actreicht vollkommen aus.
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