KRC2 SafeRobot mit ProfiNet und ET200S für BMW

Hallo,

wir haben zwei Roboter KRC2, die für BMW bestimmt sind. Im Bauch der Steuerung befindet sich eine ET200S von Siemens, die über Ethernet mit der PN CP1616 des KUKAs verbunden ist. Im Auslieferzustand ist diese ET200S nicht bestromt.
Der Roboter ist ein Safe Robot.

Die Sicherheits-Signale der Anlage müssen, wie ich das sehe, auf die ET geklemmt werden. Allerdings wird die Sicherheits-Behausung von einer anderen Firma gestellt. Diese Firma übernimmt auch die übergeordnete Steuerung der Anlage (PN Controller).
Für uns ist der BMW-Standard und auch Safe Robot noch Neuland.

Meine Frage ist nun: Wer steuert die ET200S? Der Roboter oder die übergeordnete Steuerung? Im Roboter ist noch kein PN konfiguriert, weder Device noch Controller.

Gruß, Andreas

Hallo Martl,

vielen Dank für die Information.
Der Brückenstecker ist also für den Automatik Extern Betrieb gedacht?! Für die IBN war er nutzlos. Auch unsere Standart-Brückenstecker gingen nicht, weil einige Brücken fehlten. Aber unsere Elektriker waren wieder so clever und haben neue gebaut, die für die IBN alles nötige brücken.

Safe Operation haben wir erstmal deaktiviert, damit er sich in T1 überhaupt bewegen lässt.

Auf der mitgelieferten DVD befinden sich folgende BMW Dokus:
BA_KR_C2_ed05_BMWPL6_Karosseriebau_SafeRobot_de.pdf
BA_KR_C2_ed05_BMWPL6_Karosseriebau_SafeRobot_en.pdf
BA_KR_C2_ed05_BMWPL6_Montage_SafeRobot_de.pdf
BA_KR_C2_ed05_BMWPL6_Montage_SafeRobot_en.pdf
BA_KR_C2_ed05_BMWPL6_VAT_HAT_RoboTeam_de.pdf
BA_KR_C2_ed05_BMWPL6_VAT_HAT_SafeRobot_de.pdf

Nur hatte ich nichts über die ET200S gefunden und in der Robi Software war auch nichts vorkonfiguriert.
Wir hatten auch in der Vergangenheit Probleme mit der PN Firmware. Mit der Software 2.3.3 meinst du wohl den Siemens Konfigurator?
Komisch ist nur, dass der Roboter seinen Greifer und seine Peripherie bei BMW selber steuern soll. Das bedeutet, dass der Roboter als PN Controller konfiguriert werden muss. Doch aufgrund der übergeordneten Steuerung, muss der Roboter auch als Device betrieben werden.
Bei ProfiBUS war das alles kein Problem, da konnte ich den Roboter neben Slave auch als Master konfigurieren und die übergeordnete SPS bleib darüber völlig im Dunklen.
Doch scheint das mit ProfiNET nicht mehr zu gehen, oder wir haben es nicht hinbekommen. Will die SPS die CP1616 als Device konfigurieren, obwohl sie schon als Controller konfiguriert ist, kam es immer zu Fehlermeldungen.

Ich vermute auch, dass SafeRobot gar nicht gebraucht wird. Anfrage an BMW läuft...
Aber wie blendet man SafeRobot komplett aus? Wie man das macht, lerne ich erst im April, denn da habe ich meine Safe Operation Schulung in Gersthofen.
So wie es jetzt ist, lässt sich der Robi in T1 bewegen, aber Auto geht nicht. Es kommen auch noch einige Safety Fehlermeldungen.

Gruß, Andreas

Hallo, danke für eure Hilfe.

also bei uns ist auch keine Profinet Options CD dabei.
Die müssen wir also extra kaufen oder wie?

Wenn jetzt der beigelegte Brückenstecker X11 drauf bleibt, können die Sicherheitssignale dann über PN übermittelt werden? Oder ist das erst ab KRC4 möglich?

Gruß, Andreas

Hallo Martl,

also wir hatten vor ca. zwei Jahren ein Problem mit der FW. (kein BMW Roboter).
Über das Config-Programm von STEP7 hat der SPSler dann die FW 2.2 downgegradet. War FW 2.3 drauf. Allerdings war roboterseitig damals die ProfiNetIO V2.2.1 installiert. Da ist laut Doku die FW 2.2 fällig.
Die PN Karte war nicht bei KUKA gekauft!
Bei unserem nächsten PN Roboter ging es ohne downgrade, PN Karte war aber von KUKA eingebaut.

Was spricht dagegen die alte ProfiNetIO V2.2.1Option (von 2010) auf den neuen BMW Robotern zu installieren und mit FW 2.2 zu konfigurieren?

Gruß Andreas

Hallo Martl,

habt ihr die Profinet Options CD v2.3.3? Wie haben wie gesagt noch die alte V2.2.1 von einem anderen Projekt, weiß aber nicht ob es Sinn macht diese auf die KRC 5.6.8 zu installieren.
Damals wollten wir Control und Device zusammen konfigurieren, was aber nicht funktionierte. Dann haben wir nur Device konfiguriert, und die Robotergreifer über SPS gesteuert, das ging dann. Der Roboter als alleiniger Control hatten wir auch hinbekommen, aber nicht beides!
Wie gesagt, das war im Jahre 2010.
Nun brauchen wir aber beides für BMW! Und wir haben 4 PN Roboter und überhaupt keine Zeit dafür!

Gruß, Andreas

Achtung, möglicher Weise ist es bei den BMW-Versionen etwas anders! Bei uns hat die PN-Option CD gefehlt, weil über BMW eine Erst-IBN mit bestellt wurde. D.h. es kommt demnächst ein KUKA-Service-Mann zu uns.

Zitat von Martl

ET200S wird von der SPS (oder wer auch immer die kpl. Anlagensicherheit steuert) übernommen.
Da gibts von BMW Musterprojekte wenn man freundlich nachfragt.
Beim Robi liegt ein Anlagenbrückenstecker bei der verwendet wird wenn der Robi an einer übergeordneten SPS hängt. Sollte das
nicht der Fall sein kann man einen Stand-Alone Stecker anfertigen (ist auch für die Inbetriebnahme sehr nützlich).
Auf dem X12 wird dann die externe 24Volt Versorgungsspannung angelegt, dann sind auch die Betriebsarten vorhanden.
Für den BMW Safe-Robi mit ProfiSafe gibts extra von KUKA ne Doku in der das alles beschrieben ist (musste aber bei KUKA anfragen).
Achtung: Profinet musste die aktuelle Software 2.3.3 nehmen (bei mir war keine CD dabei ), und für die CP1616 die Firmware 2.5.
Profinet zur Kommunikation zwischen SPS und Robi läuft bei uns auch noch nicht wegen dem Firmware Problem.
Frag mal BMW nach ob die den Safe-Robi überhaupt brauchen, denn bei uns stellte sich raus das die Roboter standarmässig mit
Safe gekauft werden und die Option einfach ausgeblendet wird.

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Da unser Kunde die Schutzbehausung bereitstellt, wird er auch die Sicherheit verdrahten. Da BMW keine Forderungen gestellt hat, will unser Kunde die Sicherheit nun über den X11 verdrahten. Die ET200S soll unbenutzt im KUKA Schaltschrank verbleiben.
Ist das überhaupt möglich, oder muss dann das ganze Konzept umgebaut werden?
Safe.Operation wird auch ausgeblendet. Softwaretechnisch kein Problem. Doch wie ich brücke ich am besten die sicheren Eingänge, die diese vielen Fehlermeldungen verursachen?
Auf dem X40 steckt ja schon ein Kabel. Kann ich das entfernen und dort einfach klassisch einen Brückenstecker installieren?

Gruß, Andreas