Justage bei KRC 4

  • Hallo, :nocheck:


    bei der KRC4 gibt es u.a. die Möglichkeit Justage setzen und Justage prüfen .Was passiert jeweils?
    Wie ist die Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme bzgl. Erstjustage usw. und der späteren Überprüfung der Justage bei:
    a. Roboter ohne Lastdatenermittlung
    b.Roboter mit durchgeführter Lastdatenermittlung


    Danke+Grüße Uli

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo Uli,


    meines Wissens hat sich seit der KRC2 diesbezüglich nichts geändert.
    "Justage setzen" = nicht vorhandene Justage erstellen
    "Justage prüfen" = vorhandene Justage korrigieren/prüfen
    zusätzlich hast du noch die Möglichkeit Lastabhängige Justagen zu erstellen, falls du das wünschst.


    lg Drudge

  • Hallo,


    die Justage erfolgt in der KRC4 eigentlich analog zur KRC2. Der EMT (Elektronischer Messtaster) heisst nun lediglich EMD (electronic mastering device). -> besser zu merken auf "fränkisch" -> "Elektronischer Mess-Daster"


    Die Lastdatenermittlung hat mit der Justage ansich eigentlich nichts zu tun. Das ist ein eigenes Tool zu einem anderen Zweck (Optimierung der Taktzeiten).


    Oder meinst Du "Offset lernen" mit Last?


    Bei der Justage wird immer in den folgenden drei Schritten vorgegangen:
    1. Erstjustage ("nackter Roboter", ohne Last (ohne Werkzeug))
    2. Offset lernen (MIT LAST, und zwar mit jeder bei verschiedenen Werkzeugen)
    3. Lastjustage mit Offset prüfen


    Gruß
    Stefan

    Einmal editiert, zuletzt von StefanW ()

  • Hallo Uli.


    Ich denke Du weißt auch, dass Du einen neuen EMD für 2000 EUR brauchst. Der gibt dann im Gegensatz zum alten ein kontinuierliches Signal während des Justagevorgans.


    Gruß Roland

  • Hallo,
    schon mal Danke für die Erklärungen. Bei der KRC2 sind die Abläufe so wie ihr beschrieben habt und damit komm ich auch zurecht.
    Bei der KRC4 ist die Menüfolge und der Ablauf <> zur KRC2
    Bei der KRC4 sieht es so aus (1.Pfad):
    Justieren-->EMD-->Standart und dann die Auswahl a. Justage setzen oder b. Justage prüfen .Bei der Anwahl"Justage prüfen"kommt die Meldung -->Der Justagevorgang muß ohne Last durchgeführt werden.
    Bedeutet das jetzt das Werkzeug muß weg sein oder darf halt keine zusätzliche Last während der Justage am Roboter sein?
    Diese Justagemöglichkeit sehe ich als normales justieren ,prüfen und gegebenenfalls korrigieren ,ohne Berücksichtigung der Last, an



    Die zweite Möglichkeit (2.Pfad) sieht so aus:
    Justieren-->EMD-->Mit Lastkorrektur und dann die Auswahl
    a. Erstjustage
    b. Offset lernen
    c. Lastjustage --> mit Offset oder ohne Offset
    hier versteh ich nicht warum ich bei der Lastjustage "ohne Offset" anwählen soll ,in dem Fall kann ich doch auch wieder Erstjustage machen !? Oder wird vielleicht bei wiederholter Erstjustage der zuvor gelernte Offset gelöscht?
    Und eigentlich müßte doch bei Lastjustage ohne Offset das Werkzeug demontiert sein!?


    :wallbash:


    grüße Uli

  • Hi,


    also:
    Aus der Praxis heraus verwenden tatsächlich viele die Standardjustage als "DIE" Justage schlechthin. War bei uns bis vor kurzem auch so! Dies würde aber vorraussetzen, dass der Roboter immer die gleichen Lasten usw. trägt (gleiches Werkzeug) Es muss bei dieser Justage immer die GLEICHE BEDINGUNG gegeben sein!
    Hast Du einen Werkzeugwechsler, dann kann das schon problematisch sein. Da kann mal kein Werkzeug dranhängen, oder Tool 1 oder Tool 2..... Also jedesmal andere Bedingungen, andere Lasten.



    "Besser" ist es also mit Lastkorrektur zu justieren (war auch bei KRC2 schon so):


    1) Bei der "Erstjustage" ist der Roboter ohne Last, d.h. kein Werkzeug und keine Zusatzlast. => Das ist in der Praxis zugegeben etwas schwierig, da meist schon was am Roboter angebaut ist (vor allem Zusatzlast/Peripherie), vor der Inbetriebnehmer den Roboter in die Finger bekommt. Hier weichen wir auch immer vom Idealfall ("nackter Roboter") ab!!! Die Zusatzlast hängt meist schon dran.


    2) "Offset lernen":
    "Offset lernen" musst Du für jeden Fall durchführen, also am Beispiel Werkzeugwechsler mit Tool 1, mit Tool 2, usw.... Der Roboter speichert sich hier die Differenz zur Erstjustage, und zwar für jeden Fall!


    3) "Lastjustage prüfen" :
    Hier kannst Du die Erstjustage prüfen bzw. die Erstjustage wiederherstellen. Und hier ist eben die Last wichtig:
    - Lastjustage ohne Offset: Das würde am Beispiel Werkzeugwechsler z.B. bedeuten, dass Du gerade nichts am Wechsler hängen hast, also kein Werkzeug!
    - Lastjustage mit Offset: Das würde am Beispiel Werkzeugwechsler z.B. bedeuten, dass Du gerade ein Werkzeug Tool 1, Tool 2, oder so hängen hast. Damit machst Du die Justage und unter Berücksichtigung des Offset (den die Steuerung jetzt ja kennt) errechnet der Roboter die Erstjustagewerte.



    Zitat

    Und eigentlich müßte doch bei Lastjustage ohne Offset das Werkzeug demontiert sein!?


    -> und genau so ist es! Demontiertes Werkzeug... oder Du hast eben einen Werkzeugwechsler.


    Da kannst Du dann verschiedene Zustände haben:
    - einmal ohne Werkzeug (also ohne Last)
    - mit Tool 1
    - mit Tool 2
    - mit Tool ....


    Hoffe das hilft ein bischen weiter.


    Gruß
    Stefan

    Einmal editiert, zuletzt von StefanW ()

  • Hallo,


    Wann justiere ich dann mit Lastjustage ohne Offset
    und
    wann mit Erstjustage oder mit Justage prüfen ?


    Hier ist mir der Unterschied noch nicht ganz klar.


    Danke+Grüße
    Uli

  • Moin,
    also
    "Lastjustage ohne Offset" entspricht prinzipiell der Erstjustage, also ohne Last.
    Das heißt, dass im Falle einer geplanten Lastjustage (was ja eigentlich Standard sein sollte) der nackte Roboter einer Lastjustage ohne Offset unterzogen wird.
    Danach werden die einzelnen Tools "lastjustiert".


    Prüfen der Justage macht nur Sinn, wenn auch vorher Justagewerte (Offsets) ermittelt worden sind.
    Also Prüfen mit Offset Tool x , wenn das Tool auch dran hängt und vorher "gelernt" wurde.


    Wichtig in dem Zusammenhang ist für den Kunden, dass die ganze Justiererei sauber dokumentiert wird.
    Dazu gehört aus meiner Sicht vor allem
    # die Bedingung, unter der die Erstjustage durchgeführt wurde
    # die Bedingung, unter der die Lastjustage ohne Offset durchgeführt wurde
    # mechanische Stellung der Achse 6 bei 0° (Foto!), damit die Medienführung nicht plötzlich zu kurz wird. :pfeif:


    Grüße

    never touch a running system

  • Hallo!


    Kleiner Nachtrag:


    Standard-Justage = Erstjustage


    Die Werte für [FirstEncoderValues] in der .cal-Datei werden hierdurch beschrieben (KRC2).


    Ich glaube bei der KRC4 ist das [AbsolutMotorValues] in der .cal-Datei.


    Gruß
    Stefan

  • Hallo,


    Möchte das thema nochmals vorholen.


    Mir ist soweit fast alles klar und in der Praxis wenden wir auch die verschiedenen Möglichkeiten an.
    D.H. teils justieren wir ohne Berücksichtigung des Werkzeugs (bei Wechsler oder bei Mini-Werkzeugen) und teilweise justieren wir mit Bezug auf die Lastdaten.
    Was wir bisher aber nie anwenden ist die Justagemöglichkeit mit --> Lastjustage ohne Offset !
    Hier kommt auch der Hinweis : nicht anzuwenden wenn am Roboter mechanisch sich etwas verändert hat ,durch z.B. Motor od. Getriebe -Wechsel , Crash o.ä.
    Hat jemand erfahrung mit dieser Möglichkeit zu justieren oder kann mir jemand dieses erklären?
    Das wär klasse!
    Danke!


    Uli

    Einmal editiert, zuletzt von hustrac ()

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